[發(fā)明專利]一種外骨骼機器人及其小腿擋板部件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710760025.5
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107595556B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設計）人: 彭安思;吳新宇;陳春杰;王燦;劉篤信;王超;閆澤峰;馮偉;王錚
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00;A61F5/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

1.一種外骨骼機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人包括小腿擋板部件以及髖關(guān)節(jié)部件；

所述小腿擋板部件包括：

固定座；

擋板組件，所述擋板組件樞接于所述固定座，以相對于所述固定座呈打開和扣合的狀態(tài)；

連桿機構(gòu)，包括首位樞接的第一桿體及第二桿體，所述第一桿體與所述第二桿體分別樞接于所述固定座及所述擋板組件，以隨動于所述擋板組件；

其中，當所述擋板組件相對于所述固定座呈打開狀態(tài)時，所述第一桿體與所述第二桿體相對于所述第一桿體與所述第二桿體的樞轉(zhuǎn)中心呈夾角設置；

當所述擋板組件相對于所述固定座呈扣合狀態(tài)時，所述第一桿體與所述第二桿體相對于所述第一桿體與所述第二桿體的樞轉(zhuǎn)中心呈直線設置，以鎖定所述擋板組件；

所述髖關(guān)節(jié)部件包括髖關(guān)節(jié)驅(qū)動組件及髖關(guān)節(jié)傳動組件，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動組件包括髖關(guān)節(jié)摩擦輪，所述髖關(guān)節(jié)傳動組件與所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接，以在所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪的摩擦驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；

所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動組件進一步包括髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)，所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪在所述髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)的軸向上與所述髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)相對固定，以在所述髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；

所述髖關(guān)節(jié)傳動組件包括髖關(guān)節(jié)第一傳動件及髖關(guān)節(jié)第二傳動件，所述髖關(guān)節(jié)第一傳動件與所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪面向所述髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)的一側(cè)之間設有髖關(guān)節(jié)彈性件，所述髖關(guān)節(jié)彈性件產(chǎn)生在所述軸向上的彈力，所述髖關(guān)節(jié)第二傳動件在所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪的另一側(cè)與所述髖關(guān)節(jié)第一傳動件固定連接，以在所述彈力的作用下緊貼于所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪，進而與所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接；

所述髖關(guān)節(jié)彈性件與所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪面向所述髖關(guān)節(jié)電機機構(gòu)的一側(cè)之間還設有依次貼設的髖關(guān)節(jié)摩擦片及髖關(guān)節(jié)鋼片，所述髖關(guān)節(jié)彈性件的一端抵接于所述髖關(guān)節(jié)第一傳動件，另一端抵接于所述髖關(guān)節(jié)鋼片，以使得所述髖關(guān)節(jié)摩擦片緊貼于所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪，進而使得所述髖關(guān)節(jié)第一傳動件通過髖關(guān)節(jié)摩擦片與所述髖關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述連桿機構(gòu)進一步包括第三桿體，所述第三桿體與所述第一桿體或所述第二桿體連接，以用于在外力作用下推動所述第一桿體或第二桿體，進而使得所述第一桿體和第二桿體從所述直線設置變?yōu)樗鰥A角設置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述第三桿體與所述第一桿體或所述第二桿體呈夾角設置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述擋板組件包括小腿繃帶臂及小腿擋板，所述小腿擋板與所述小腿繃帶臂連接以用于貼合人體小腿。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述小腿擋板與所述小腿繃帶臂轉(zhuǎn)動連接，以在與所述人體小腿貼合時，跟隨所述人體小腿的運動而相對于所述小腿繃帶臂轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述小腿擋板與所述小腿繃帶臂可拆卸連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述小腿擋板上設有小腿繃帶，以在所述小腿擋板與所述人體小腿貼合時綁縛所述人體小腿。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述小腿繃帶臂呈弧形設置，且在遠離所述小腿擋板的延伸方向上的尺寸逐漸變大。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述固定座上設有定位槽。