[發(fā)明專(zhuān)利]一種外骨骼機(jī)器人及其膝關(guān)節(jié)部件

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710759254.5
• 申請(qǐng)日: 2017-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107582334B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳新宇;彭安思;王燦;陳春杰;劉篤信;馮偉;閆澤峰;王超;王錚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;A61H3/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

1.一種外骨骼機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)部件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件及膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括膝關(guān)節(jié)摩擦輪，所述膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件與所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接，以在所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪的摩擦驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)一步包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪在所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)的軸向上與所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)相對(duì)固定，以在所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件包括膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件及膝關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)件，所述膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件與所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪面向所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)的一側(cè)之間設(shè)有膝關(guān)節(jié)彈性件，所述膝關(guān)節(jié)彈性件產(chǎn)生在所述軸向上的彈力，所述膝關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)件在所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪的另一側(cè)與所述膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件固定連接，以在所述彈力的作用下緊貼于所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪，進(jìn)而與所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接；

所述膝關(guān)節(jié)彈性件與所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪面向所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)的一側(cè)之間還設(shè)有依次貼設(shè)的膝關(guān)節(jié)摩擦片及膝關(guān)節(jié)鋼片，所述膝關(guān)節(jié)彈性件的一端抵接于所述膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件，另一端抵接于所述膝關(guān)節(jié)鋼片，以使得所述膝關(guān)節(jié)摩擦片緊貼于所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪，進(jìn)而使得所述膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件通過(guò)膝關(guān)節(jié)摩擦片與所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪摩擦連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及膝關(guān)節(jié)支撐座，所述膝關(guān)節(jié)支撐座設(shè)有通孔，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸從所述膝關(guān)節(jié)支撐座的一側(cè)穿過(guò)所述通孔與所述膝關(guān)節(jié)支撐座固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)支撐座上設(shè)有膝關(guān)節(jié)第一限位部，所述膝關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)件設(shè)有膝關(guān)節(jié)第二限位部，在所述摩擦驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述膝關(guān)節(jié)第一限位部與所述膝關(guān)節(jié)第二限位部相配合，以限制所述膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)一步包括膝關(guān)節(jié)減速機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)減速機(jī)構(gòu)包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的外輪及內(nèi)輪，所述外輪在所述膝關(guān)節(jié)支撐座的另一側(cè)與所述膝關(guān)節(jié)支撐座固定連接，所述內(nèi)輪套設(shè)于所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸并與所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)固定，以在所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)一步包括膝關(guān)節(jié)軸承機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)軸承機(jī)構(gòu)包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的外圈及內(nèi)圈，所述外圈與所述膝關(guān)節(jié)支撐座固定連接，所述內(nèi)圈套設(shè)于所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸并與所述內(nèi)輪相對(duì)固定，以跟隨所述內(nèi)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的膝關(guān)節(jié)部件，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)摩擦輪在所述膝關(guān)節(jié)軸承機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離膝關(guān)節(jié)減速器機(jī)構(gòu)的一側(cè)與膝關(guān)節(jié)軸承機(jī)構(gòu)的內(nèi)圈相對(duì)固定，以跟隨所述內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.一種外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述外骨骼機(jī)器人包括權(quán)利要求1～6任一所述的膝關(guān)節(jié)部件。