[發明專利]一種外骨骼機器人及其腳部支撐部件

有效

• 申請號: 201710759252.6
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107595555B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 彭安思;吳新宇;陳春杰;王燦;劉篤信;馮偉;王超;閆澤峰;王錚
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00;A61F5/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

1.一種外骨骼機器人的腳部支撐部件，其特征在于，所述腳部支撐部件包括腳部承載組件及彈性緩沖件，所述腳部承載組件與所述彈性緩沖件連接以用于共同包裹人體腳部，所述彈性緩沖件在所述包裹人體腳部時，與所述人體腳部相匹配，以在所述人體腳部進行落地動作時，對所述人體腳部進行彈性緩沖；

所述彈性緩沖件為條形件繞制而成；

所述彈性緩沖件包括踝關節匹配部及支撐部，踝關節匹配部與所述支撐部傾斜彎折連接，以產生與所述踝關節匹配部的彎折方向相反的第一彈力，進而使得所述踝關節匹配部在與所述人體腳部的踝關節匹配時，通過所述第一彈力對所述踝關節進行彈性緩沖；

所述支撐部的數量為兩個，所述彈性緩沖件進一步包括跟腱匹配部，所述跟腱匹配部的兩端分別與所述兩個支撐部傾斜彎折連接，以用于包裹所述人體腳部的跟腱，并產生與所述跟腱匹配部的彎折方向相反的第二彈力，以在所述跟腱匹配部與所述跟腱匹配時，通過所述第二彈力對所述跟腱進行彈性緩沖；

所述彈性緩沖件進一步包括與所述踝關節匹配部連接第一連接部，所述第一連接部呈鉤狀。

2.根據權利要求1所述的腳部支撐部件，其特征在于，所述彈性緩沖件上設有第一繃帶，所述第一繃帶的兩端連接于所述彈性緩沖件以與所述彈性緩沖件共同包裹所述人體腳部的后腳部。

3.根據權利要求1所述的腳部支撐部件，其特征在于，所述彈性緩沖件進一步包括第二連接部，所述第二連接部與所述支撐部垂直連接，所述腳部承載組件包括底板，所述底板與所述第二連接部相對固定，以承載所述人體腳部。

4.根據權利要求3所述的腳部支撐部件，其特征在于，所述底板上設有第二繃帶，所述第二繃帶的兩端連接于所述底板，以與所述底板共同包裹所述人體腳部的前腳部。

5.根據權利要求4所述的腳部支撐部件，其特征在于，所述底板遠離所述第二繃帶的一側還設有襯墊，所述襯墊用于在與地面接觸時，增加與所述地面的摩擦力。

6.一種外骨骼機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人包括權利要求1~5任一所述的腳部支撐部件。