[發明專利]一種飛行器探測方法

在審

• 申請號: 201710757862.2
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107505625A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 疏達;鄭凱;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種飛行器探測方法，其特征在于，在飛行器上設置有探測飛行器與待降落區域之間的距離信息的探測裝置，其中，所述探測裝置中包括具有M*N個探測單元的面陣光電傳感器；所述探測裝置探測得到飛行器與待降落區域之間的M*N個距離信息；飛行器根據所述M*N個距離信息的離散程度、或者飛行器根據所述M*N個距離信息所獲得的帶降落區域的坡度，判斷待降落區域是否適合飛行器降落。

2.根據權利要求1所述的飛行器探測方法，其特征在于，飛行器根據所述M*N個距離信息的標準差，判斷待降落區域是否適合飛行器降落；當M*N個距離信息的標準差小于設定值時，飛行器中的飛行控制模塊控制飛行器進行降落；當M*N個距離信息的標準差大于設定值時，飛行控制模塊判定飛行器不能進行降落。

3.根據權利要求1所述的飛行器探測方法，其特征在于，飛行器根據所述M*N個距離信息的極差、方差、或者平均差，當M*N個距離信息的極差、方差、或者平均差小于設定值時，飛行器中的飛行控制模塊控制飛行器進行降落；當M*N個距離信息的極差、方差、或者平均差大于設定值時，飛行控制模塊判定飛行器不能進行降落。

4.根據權利要求1所述的飛行器探測方法，其特征在于，飛行器根據所述M*N個距離信息所獲得的待降落區域的坡度，判斷待降落區域是否適合飛行器降落；

-通過比較M*N個距離信息在相同方向上是否連續增加或者減小，判斷飛行器下方的待降落區域表面是否是斜坡；如果M*N個距離信息在相同方向上連續增加或者減小，則待降落區域為斜坡；

-根據M*N個距離信息計算坡度K的大小；將坡度K的大小與預先設定的飛行器降落對坡度L大小允許的值相對比；

-如果由探測裝置探測到的坡度K的大小在飛行器允許的降落坡度L之內，則飛行器中的飛行控制模塊控制飛行器降落；如果由探測裝置探測到的坡度K的大小不在飛行器允許的降落坡度L之內，則飛行器中的飛行控制模塊不進行對飛行器的降落控制。

5.根據權利要求1-4之一所述的飛行器探測方法，所述探測裝置包括紅外光發射模塊、接收模塊、以及信號處理與控制模塊，紅外光發射模塊發出紅外探測光，該紅外探測光出射到待降落區域；紅外探測光遇到待降落區域表面后被反射；接收模塊收到被反射的紅外探測光，接收模塊將光信號轉換為電信號；信號處理與控制模塊依據接收模塊轉換的電信號計算所述飛行器與待降落區域之間的距離信息。

6.根據權利要求1-4之一所述的飛行器探測方法，其特征在于，所述探測裝置依據相位飛行時間法計算飛行器與待降落區域之間的距離。

7.根據權利要求5所述的飛行器探測方法，其特征在于，所述接收模塊或者所述信號處理與控制模塊發送正弦或者方波調制信號到紅外光發射模塊，紅外光發射模塊中的紅外光源發出經過方波或者正弦信號調制的紅外探測光。

8.根據權利要求1所述的飛行器探測方法，其特征在于，所述探測裝置探測得到飛行器與待降落區域之間的M*N個距離信息，所述距離信息為飛行器與待降落區域之間的M*N個直線距離或者垂直高度。