[發明專利]一種用于標定汽車環視系統的處理器

有效

• 申請號: 201710757152.X
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN109427077B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 周牧
• 申請（專利權）人: 安波福電子(蘇州)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/30
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

本發明涉及一種用于標定汽車環視系統的處理器，所述的汽車環視系統包括多個魚眼攝像頭，所述的處理器用于執行如下的計算機程序步驟，以得到各攝像頭的旋轉矩陣Rt：當汽車靜止時，獲取攝像頭坐標系下攝像頭到已知標識物的三個頂點的觀測向量v1、v2、v3，根據三角形邊長及空間幾何關系計算攝像頭坐標系下等邊三角形的法向量z；當汽車沿車輛坐標系的X軸做前進直線運動時，計算攝像頭坐標系的x軸單位向量；計算攝像頭的旋轉矩陣Rt：Rt＝(x,x×z,z)*(X,X×Z,Z)^?1。與現有技術相比，本發明處理器采用的流程充分利用了潛在的先驗信息，標定方案簡潔，所需標定空間較小、標定精度高、抗干擾更強，對操作人技能的要求大大降低到駕駛員自己就可以做的程度。

技術領域

本發明涉及一種帶有計算機程序的處理器，尤其是涉及一種用于標定汽車環視系統的處理器。

背景技術

隨著汽車保有量的增加，交通環境的日益復雜，安全泊車已成為駕駛員的一個難題。為了降低泊車過程中潛在的安全風險，各種輔助泊車系統應運而生，如后視倒車攝像頭、倒車雷達等系統，這些系統在一定程度上減輕駕駛員泊車負擔，但是仍然存在不直觀以及不能完全消除盲區的缺陷。360度環視系統通過多個攝像頭覆蓋車身四周360度的區域實現消除視覺盲區，同時360度環視系統將車身四周圖像無縫拼接成一幅俯視畫面呈現給駕駛員，因此表現更加直觀。

360度環視系統在整輛車中的價值占比雖然并不高，但在工廠標定的時候卻占據著重要的一環，原因是目前的標定方案還需要大量的人力參與，這增加了環視系統對整輛車的成本占比。價值占比/成本占比不夠大，會影響環視系統的推廣普及。下面介紹一下目前主流的工廠標定方案：

由于同款車型會存在裝配偏差以及車身四周攝像頭安裝時會存在安裝偏差，如果采用一組固定參數進行360度環視系統圖像拼接，那么這些偏差會影響圖像拼接效果，因此必須進行下線標定來消除這些偏差的影響。傳統工廠標定方案存在如下問題：(1)對標定環境要求較高，比如需要將車停到固定的位置上，精度要求很高，這增加了工人操作的技術難度，占用了更多人力時間成本；(2)此方法難以應用到4S店標定，更加難以為駕駛員個人所用，間接的增加了潛在的購車成本。(3)一套安全便捷的自動標定方案有助于BEV產品從前裝市場走向后裝市場，從增量市場過渡到存量市場。

事實上，攝像頭的六個外參包括攝像頭位置參數T：(t_x,t_y,t_z)和旋轉參數R：(r_x,r_y,r_z)，其中R：(r_x,r_y,r_z)與3*3的旋轉矩陣Rt等價。它們的性質是不同的。從測量難度上分，t_x,t_y,t_z的測量難度較小，一個普通人用普通的工具也是可以進行測量的，r_x,r_y,r_z的測量難度較大，普通人基本不可能測量。從對精度的要求來分，t_x,t_y的誤差的影響較小，在環視圖上的表現是細微的平移；t_z的誤差的影響其次，在環視圖上的表現是尺度的變化；r_x,r_y,r_z的誤差的影響很大，它會導致圖像的扭曲變形，是不被人眼所接受的。基于人眼的高度適應性，t_x,t_y,t_z的微小的誤差是不會影響最終的顯示效果和對安全性的保障的，唯一的要求就是四個攝像頭的t_x,t_y的增量誤差必須一致，r_z的乘量誤差必須一致。

目前基于車道線檢測的在線標定方案存在車道線長寬不精確，相鄰車道線不對齊，左右攝像頭標定困難，和標定過程(通常需要在高速公路上)存在安全隱患等缺點。

發明內容