[發明專利]一種目標跟蹤方法、無人機和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710756805.2
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107505951B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 張柯;臧波
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 鄭旭麗;李丹

本發明實施例公開了一種目標跟蹤方法、無人機及計算機可讀存儲介質，所述方法包括：無人機確定需要進行跟蹤的至少兩個目標；所述無人機根據所述至少兩個目標的位置信息，生成外接框，其中，所述至少兩個目標位于所述外接框內或位于所述外接框上；所述無人機調整自身的飛行參數，以將所述外接框置于所述無人機的視角范圍內。通過本發明實施例的方案，根據至少兩個目標的位置信息生成外接框，然后無人機調整自身的飛行參數，以將所述外接框置于所述無人機的視角范圍內，實現了將多目標轉化為“單目標”，從而尋求對整個多個目標觀測的最優位置，保證了盡可能長時間的對多個目標進行魯棒性的跟蹤。

技術領域

本發明涉及目標跟蹤技術，尤指一種目標跟蹤方法、無人機及計算機可讀存儲介質。

背景技術

當前無人機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的智能跟蹤受限于單目標模式，但是伴隨著深度學習、多源圖形分形特征等方法的發展和無人機內部硬件水平的提高，實現單機的多目標跟蹤也被廣泛研究，該想法能夠實現對同一場景下的多個目標的實時跟蹤。隨之而來的是要考慮由于目標運動狀態限制的智能跟隨方法的實現策略，當多個被初始化的目標向不同的方向以不同的速度運動時，實現該多個目標的追蹤便需要一種策略來實現盡可能長時間的追蹤，當多個目標構成的空間范圍過大必須選擇性丟失個別目標從而保證總體跟蹤性能的時候，如何進行選擇和何時放棄部分目標也是需要考慮的問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種目標跟蹤方法、無人機及計算機可讀存儲介質，能夠對多個目標進行魯棒性的跟蹤。

本發明實施例提供了一種目標跟蹤方法，包括：

無人機確定需要進行跟蹤的至少兩個目標；

所述無人機根據所述至少兩個目標的位置信息，生成外接框，其中，所述至少兩個目標位于所述外接框內；

所述無人機調整自身的飛行參數，以將所述外接框置于所述無人機的視角范圍內。

在本發明的一實施例中，該方法還包括：

所述無人機接收控制器發送的用戶輸入的信息，所述用戶輸入的信息包括所述用戶選擇的需要跟蹤的目標的信息。

在本發明的一實施例中，所述無人機確定需要進行跟蹤的至少兩個目標，包括：

所述無人機將所述用戶選擇的需要跟蹤的目標確定為所述無人機需要進行跟蹤的目標；

其中，所述無人機確定需要進行跟蹤的目標的數量小于或等于所述用戶選擇的目標的數量。

在本發明的一實施例中，所述無人機確定需要進行跟蹤的至少兩個目標，包括：

所述無人機接收所述至少兩個目標中每個目標發送的信號；

所述無人機根據所述信號，確定需要跟蹤的所述至少兩個目標。

在本發明的一實施例中，該方法還包括：

所述無人機確定在當前時刻需要將外接框置于其視線范圍內的最小視角；

所述無人機判斷所述最小視角是否大于安全視角α′，若是，則所述無人機升高其飛行高度直至在飛行高度升高后將外接框置于無人機視線范圍內的最小視角小于安全視角α′，其中：

α′＝η×α_max，α_max為所述無人機的最大視角，η為安全系數。

在本發明的一實施例中，該方法還包括：

在所述無人機升高其飛行高度的過程中，判斷所述至少兩個目標中是否存在所述無人機不能識別的目標；