[發明專利]一種基于通訊傳輸的輸送機器人調度方法

在審

• 申請號: 201710756347.2
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107329481A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 侯軍;王萌
• 申請（專利權）人: 安徽千里眼信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

本發明公開了一種基于通訊傳輸的輸送機器人調度方法，該方法包括如下步驟：中央控制處理單元發送目標垃圾投放口位置至AGV控制模塊；驅動模塊將導航路線發送至存儲模塊；RFID讀寫器檢測到行駛路線上有其他AGV小車時，中央控制處理單元查找兩輛小車的重復行駛路線；中央控制處理單元查找終點坐標，并比對AGV小車當前位置是否落入終點坐標。本發明公開了一種環形磁軌道垃圾運輸的控制系統，通過射頻識別技術檢測行駛方向上是否存在其他小車，并及時指定規避策略，防止小車碰撞，該控制系統清潔環保，垃圾中轉站大量垃圾的分類處理不在需要人工拖運的方式處理，智能環保，方便高效，提供垃圾中轉站的處理效率。

技術領域

本發明屬于全自動垃圾站技術領域，特別是涉及一種基于通訊傳輸的輸送機器人調度方法。

背景技術

全自動垃圾站是一種全新的垃圾中轉機構，垃圾從壓縮到最后清洗只需要工人按動一個按鈕即可，它可徹底解決生活垃圾的二次污染問題，且實現低投入，低成本運行，還且有無害化、資源化、占地少、美化環境等優點。可廣泛應用在各公共場所、生活小區、集貿市場、學校、公園、車站、景區、機關、企事業單位、部隊等。設備安裝后地面僅一個平臺，無任何地上建筑，與周圍環境融為一體，制造和諧優美環境。現代化的全自動垃圾中轉站主要分為垃圾篩分車間和垃圾轉運車隊，篩分車間是轉運站的生產核心。居民區的生活垃圾由清運車輛運輸到轉運站，首先在地磅房進行稱重計量，將數據輸入計算機。清運車輛經現場調度員指揮將垃圾卸入指定料倉，料倉底部的傳送帶將垃圾送入篩分車間。

AGV高速運輸機器人是一種工業級的多用途定制化高速運輸機器人，即插即用免施工，自動充電，7*24小時無需人工干預全自主運行，可輕松應付復雜、多變的環境。它的設計尺寸小巧緊湊，適于通過狹窄的走廊、自動門，電梯等。它也廣泛適用于全自動垃圾站和垃圾清運系統。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于通訊傳輸的輸送機器人調度方法，該控制系統清潔環保，垃圾中轉站大量垃圾的分類處理不在需要人工拖運的方式處理，智能環保，方便高效，提供垃圾中轉站的處理效率。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種基于通訊傳輸的輸送機器人調度方法，該方法包括如下步驟：

S1、中央控制處理單元發送目標垃圾投放口位置至AGV控制模塊；

S2、驅動模塊將導航路線發送至存儲模塊；

S3、RFID讀寫器檢測到行駛路線上有其他AGV小車時，中央控制處理單元查找兩輛小車的重復行駛路線；

S4、中央控制處理單元查找終點坐標，并比對AGV小車當前位置是否落入終點坐標。

進一步地，所述S1的具體步驟為，中央控制處理單元獲取目標垃圾投放口編號后將目標垃圾投放口位置與第一AGV小車編號關聯后存儲進入存儲單元，并發送目標垃圾投放口位置至AGV控制模塊。

進一步地，S2的具體步驟為，驅動模塊獲取目標垃圾投放口位置后生成第一導航路線，驅動模塊發送啟動信號至驅動電機，驅動模塊將第一導航路線發送至存儲模塊。

進一步地，S3的具體步驟為，RFID讀寫器讀取射頻標簽后將射頻信息發送至中央控制處理單元，中央控制處理單元發送停止指令至第一AGV小車的驅動模塊；中央控制處理單元根據射頻信息查找第二AGV小車編號，并查找與第一AGV小車編號關聯的第一導航路線和第二AGV小車編號關聯的第二導航路線，并根據第一導航路線和第二導航路線計算重復路線。

進一步地，S4的具體步驟為，中央控制處理單元根據重復路線和第二AGV小車當前行駛方向查找終點坐標；磁傳感器將第二AGV小車當前位置發送至中央控制處理單元；中央控制處理單元比對所述當前位置是否落入終點坐標，若落入終點坐標，則中央控制處理單元分別發送啟動指令至第一AGV小車和第二AGV小車的控制模塊，否則，不進行操作。