[發明專利]位置檢測裝置、處理裝置、以及程序

在審

• 申請號: 201710753757.1
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN108090927A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 菅原淳;衛藤春菜;古茂田和馬;小川昭人
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 楊謙;房永峰

1.一種位置檢測裝置，具有：

周期取得部，基于拍攝了多個對象物的圖像數據的光譜分析，取得上述對象物排列的周期；以及

位置檢測部，基于上述周期來檢測上述對象物的位置。

2.如權利要求1所述的位置檢測裝置，

具有：

尺寸計算部，基于上述周期來計算上述對象物的尺寸；以及

對象物確定部，基于上述尺寸計算部的上述尺寸的計算值和數據庫所存儲的多個對象物的尺寸的參照值的比較，確定上述對象物，

上述位置檢測部基于上述圖像數據中的、由上述對象物確定部確定的對象物的參照圖像數據的模式匹配，計算上述對象物的位置。

3.如權利要求2所述的位置檢測裝置，

具有從上述圖像數據中檢測圖像的形狀特征量的形狀特征量檢測部，

上述對象物確定部基于上述尺寸的計算值和上述尺寸的參照值的比較、以及上述形狀特征量檢測部的上述形狀特征量的檢測值和多個對象物的形狀特征量的參照值的比較，確定上述對象物。

4.如權利要求2所述的位置檢測裝置，

具有從上述圖像數據中檢測圖像的顏色直方圖的顏色直方圖檢測部，

上述對象物確定部基于上述尺寸的計算值和上述尺寸的參照值的比較、以及上述顏色直方圖檢測部的上述顏色直方圖的檢測值和多個對象物的顏色直方圖的參照值的比較，確定上述對象物。

5.如權利要求1～4中任一項所述的位置檢測裝置，

具有：

對象區域決定部，決定在上述圖像數據中成為處理對象的對象區域；以及

對象區域修正部，將上述對象區域分割為四邊形的多個小區域，為了使上述多個小區域沿一個方向排列，而使該小區域在與上述一個方向交叉的方向上偏移，由此將該對象區域的形狀修正為四邊形狀，

上述周期取得部通過由上述對象區域修正部修正的上述對象區域的光譜分析來取得上述周期。

6.如權利要求1～4中任一項所述的位置檢測裝置，

具有：

區劃確定部，在上述圖像數據中確定上述對象物的區劃；以及

圖像消除部，從上述圖像數據中消除上述區劃內的圖像，

上述周期取得部通過由上述圖像消除部消除了上述區劃內的圖像后的上述圖像數據的光譜分析來取得上述周期。

7.如權利要求5所述的位置檢測裝置，

上述圖像數據是三維距離圖像數據，

上述對象區域決定部基于上述圖像數據所包含的距離數據來決定上述對象區域。

8.一種處理裝置，具有處理部，該處理部基于由權利要求1～7中任一項所述的位置檢測裝置計算出的上述對象物的位置來處理上述對象物。

9.如權利要求8所述的處理裝置，

上述位置檢測裝置具有：

對象區域決定部，決定上述圖像數據中的對象區域；以及

對象區域分割部，將上述對象區域分割為四邊形的多個小區域，

上述處理裝置具有可動部，該可動部為了使與上述對象區域對應的上述多個對象物沿著一個方向排列，而使與上述小區域對應的上述對象物在與上述一個方向交叉的方向上移動。

10.一種程序，使計算機作為權利要求1～6中任一項所述的具有上述周期取得部以及上述位置檢測部的位置檢測裝置而發揮作用。