[發明專利]一種特種車輛發射筒起豎調直過程中的容錯控制方法

有效

• 申請號: 201710753394.1
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN107703739B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 楊紫薇;劉佑民;劉云秋;李德忠;蘇娟;李仁洙;謝靜;凌霄;郭建偉;張宏宇
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02;B64G5/00
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

本發明公開了一種特種車輛發射筒起豎調直過程中的容錯控制方法，該容錯控制方法包括如下步驟：起豎初始階段、起豎監測階段、起豎異常階段及調直控制階段等。為了解決因起豎角度編碼器或調直傳感器故障而終止起豎調直流程的問題，本發明創新設計了起豎角度編碼器或調直傳感器故障時的容錯控制方法，作為一種冗余控制策略，本發明達到了在起豎角度編碼器或調直傳感器失效的情況下起豎調直流程不中止、平穩且安全的完成起豎流程的目的，以保證發射準備流程的順利完成。

技術領域

本發明涉及特種車輛技術領域，更為具體來說，本發明為一種特種車輛發射筒起豎調直過程中的容錯控制方法。

背景技術

特種車輛車控系統用于實現發射筒起豎并調直，起豎調直流程是實現發射準備流程的重要環節，因此，必須保證車控系統中的電氣系統、液壓系統、機械系統順利工作，對控制的安全性和可靠性有非常高的要求。在起豎調直過程中，起豎角度編碼器和調直傳感器均起著至關重要的作用，當二者之一發生故障時，傳統解決方法只能是停止起豎調直過程，然后對相應的傳感器進行維修或更換，當起豎角度編碼器和調直傳感器均無故障時再進行起豎。但是，這種中止起豎調直流程進行維修的方式嚴重影響了發射筒的起豎調直工作，在具體的工況下其往往難以滿足特種車輛的實際需要。

因此，如何在起豎角度編碼器或調直傳感器故障的情況下可靠地完成特種車輛發射筒的起豎調直，從而保證發射準備流程的順利完成，成為了本領域技術人員亟待解決的技術問題和始終研究的重點。

發明內容

為解決現有特種車輛發射筒起豎調直過程中在起豎角度編碼器故障或者調直傳感器故障時必須中止起豎調直流程的問題，本發明創新設計了起豎容錯控制流程和調直容錯控制流程，作為一種冗余控制策略，本發明實現了在起豎角度編碼器異常情況下或者在調直傳感器異常情況下起豎調直流程不終止，平穩安全地完成特種車輛發射筒的起豎調直工作，從而保證了發射準備流程的順利完成。

為實現上述的技術目的，本發明公開了一種特種車輛發射筒起豎調直過程中的容錯控制方法，該容錯控制方法包括如下步驟，

起豎初始階段：開啟第一液壓泵和第二液壓泵，打開起豎多路閥A、起豎多路閥B以及起豎多路閥C，將所述起豎多路閥A、起豎多路閥B、起豎多路閥C均設置為全開狀態；其中，所述第一液壓泵和第二液壓泵均與主控制器連接，所述起豎多路閥A、起豎多路閥B、起豎多路閥C均與多路閥控制器連接，所述多路閥控制器通過CAN總線與主控制器連接；

起豎監測階段：監測起豎角度編碼器的狀態，判斷起豎角度編碼器的狀態是否符合第一預設故障狀態，并在符合時進入起豎異常階段；其中，所述起豎角度編碼器通過CAN總線與主控制器連接；

起豎異常階段：讀取起豎角度編碼器在異常前檢測的有效角度；

如果所述有效角度小于60°，則依次關閉起豎多路閥A和起豎多路閥B，調小起豎多路閥C流量、關閉第一液壓泵，然后讀取調直傳感器檢測的垂直度，如果所述垂直度在-5°與5°之間，則調低起豎調直液壓系統的壓力后進入調直控制階段；其中，所述調直傳感器通過CAN總線與主控制器連接；

如果所述有效角度大于或等于60°，則調小起豎多路閥B流量、關閉第一液壓泵，讀取調直傳感器檢測的垂直度，如果所述垂直度在-5°與5°之間，則調低起豎調直液壓系統的壓力后進入調直控制階段；

調直控制階段：通過閉環調直控制方法對特種車輛發射筒進行調直。

本發明創新地設計了起豎角度編碼器故障時的容錯控制方法，實現在起豎角度編碼器故障時發射筒的平穩、安全起豎，從而有效的克服了傳統方法在起豎角度編碼器故障時必須中止起豎流程的問題，提高了特種車輛發射筒的起豎效率，滿足了現場工況的實際需求。

進一步地，在起豎監測階段，如果起豎角度編碼器無故障，則進入起豎正常階段；