[發明專利]料架方向控制方法及機器人

有效

• 申請號: 201710750878.0
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107670997B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 梁順健;崔傳佳;吳燦烽
• 申請（專利權）人: 廣東美的智能機器人有限公司
• 主分類號: B07C3/00
• 分類號: B07C3/00;B07C3/02;B07C3/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種料架方向控制方法，其特征在于，包括：

獲取二維碼信息，其中所述二維碼信息為機器人通過上視覺系統和下視覺系統獲取的；

根據所述二維碼信息，確定所述機器人當前的前進方向與所述料架參考面的夾角及所述機器人當前的前進方向；

根據所述機器人當前的前進方向與所述料架參考面的夾角、所述機器人當前的前進方向、及所述機器人當前的任務信息，確定所述料架的目標旋轉角度，其中所述任務信息包括目標貨物所在的料架的目標位置；

其中，所述確定所述料架的目標旋轉角度包括：

根據所述機器人當前的任務信息，確定所述料架參考面在全局坐標系下的目標方向；

根據所述機器人當前的前進方向，及所述機器人當前的前進方向與所述料架的參考面的夾角，確定所述料架的參考面在全局坐標系下的實際方向；

根據所述參考面在全局坐標系下的實際方向及所述目標方向，確定所述料架的目標旋轉角度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述二維碼信息，確定所述機器人當前的前進方向與所述料架參考面的夾角及所述機器人當前的前進方向，包括：根據所述機器人的上視覺系統獲取的二維碼信息，確定所述機器人當前的前進方向與所述料架參考面的夾角；根據所述機器人的下視覺系統獲取的二維碼信息，確定所述機器人當前的前進方向。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述料架的參考面在全局坐標系下的目標方向之前，還包括：

接受調度服務器發送的任務信息，其中所述任務信息包括目標貨物所在的料架的目標位置。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述接受調度服務器發送的任務信息之后，還包括：

根據所述目標貨物所在的目標位置，確定所述料架的參考面在全局坐標系下的目標方向。

5.如權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述確定目標旋轉角度之后，還包括：

獲取調度服務器下發的旋轉任務指令；

根據所述目標旋轉角度、所述旋轉任務指令，控制所述機器人中的旋轉機構旋轉。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述旋轉任務指令中包括：目標路徑及目標旋轉區域；

所述控制所述機器人中的旋轉機構旋轉之前，還包括：

根據所述目標路徑移動至所述目標旋轉區域，所述目標旋轉區域為所述機器人進行旋轉的區域。

7.如權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述獲取二維碼信息之前，還包括：

在確定當前的位置信息與任務指令中料架的位置匹配時，啟動上視覺系統和下視覺系統，以獲取的二維碼信息；

或者，在確定當前的時刻與任務指令中啟動上視覺系統和下視覺系統的時刻匹配時，啟動上視覺系統和下視覺系統，以獲取的二維碼信息。

8.一種機器人，其特征在于，包括：處理器、存儲器及視覺系統；

其中，所述視覺系統，用于獲取二維碼信息；

所述處理器通過根據所述視覺系統獲取的二維碼信息，讀取所述存儲器中存儲的可執行程序代碼，并來運行與所述可執行程序代碼對應的程序，以用于實現如權利要求1至7中任一項所述的料架方向控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項料架方向控制方法。