[發(fā)明專利]基于AGV的任務(wù)分配方法、裝置及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710749856.2
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107450551A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭天
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于AGV的任務(wù)分配方法、裝置及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導(dǎo)引運輸車)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動化物流倉儲領(lǐng)域，作為現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要裝備，為儲運各類物料以及物流倉儲系統(tǒng)柔性化、集成化的高效運行提供了重要保證。同時，由于AGV具有智能化程度高、運輸速度快、節(jié)省空間等優(yōu)點，其應(yīng)用范圍越來越廣泛。

對AGV進(jìn)行任務(wù)分配是AGV控制系統(tǒng)主要的功能之一。然而，目前在實際應(yīng)用中，由于一個正在下料的AGV在控制系統(tǒng)中的狀態(tài)信息為帶有任務(wù)，導(dǎo)致當(dāng)該AGV附近的站點發(fā)出呼叫命令時，無法將任務(wù)分配給該AGV，從而呼叫離目標(biāo)站點較遠(yuǎn)的AGV前來完成上料任務(wù)，進(jìn)而造成資源的浪費。因此，如何合理的根據(jù)當(dāng)前環(huán)境向AGV分配作業(yè)任務(wù)，以實現(xiàn)作業(yè)過程的優(yōu)化顯得很有必要。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于AGV的任務(wù)分配方法、裝置及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有AGV控制系統(tǒng)對AGV的不合理調(diào)度而造成資源浪費的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于AGV的任務(wù)分配方法，應(yīng)用于AGV自動導(dǎo)引運輸車控制系統(tǒng)，所述AGV控制系統(tǒng)包括多個AGV，所述方法包括以下步驟：

在接收到呼叫命令時，確定所述AGV控制系統(tǒng)中當(dāng)前是否存在滿足預(yù)設(shè)條件的AGV；

在當(dāng)前存在滿足所述預(yù)設(shè)條件的AGV時，確定滿足所述預(yù)設(shè)條件的AGV中是否存在處于預(yù)設(shè)狀態(tài)的AGV；

在所述AGV中存在處于預(yù)設(shè)狀態(tài)的AGV時，將處于預(yù)設(shè)狀態(tài)的AGV的狀態(tài)調(diào)整為鎖定狀態(tài)，其中，處于鎖定狀態(tài)的AGV執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)且不接收呼叫任務(wù)；

在處于鎖定狀態(tài)的AGV當(dāng)前的任務(wù)信息對應(yīng)的任務(wù)完成時，將所述AGV的狀態(tài)調(diào)整為解鎖狀態(tài)，并將所述呼叫命令對應(yīng)的呼叫任務(wù)發(fā)送給處于解鎖狀態(tài)的AGV。

優(yōu)選地，所述確定所述AGV控制系統(tǒng)中當(dāng)前是否存在滿足預(yù)設(shè)條件的AGV的步驟包括：

確定所述呼叫命令對應(yīng)的目標(biāo)站點的第一位置信息；

確定在所述第一位置信息對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)是否存在處于空閑狀態(tài)的AGV；

在所述第一位置信息對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)不存在處于空閑狀態(tài)的AGV時，確定當(dāng)前是否存在前往所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV，其中，在當(dāng)前存在前往所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV時，確定所述AGV控制系統(tǒng)中當(dāng)前存在滿足預(yù)設(shè)條件的AGV。

優(yōu)選地，所述確定在所述第一位置信息對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)是否存在處于空閑狀態(tài)的AGV的步驟之后，所述方法還包括：

在所述第一位置信息對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)存在處于空閑狀態(tài)的AGV時，獲取所述呼叫命令對應(yīng)的呼叫任務(wù)信息；

將獲取到的所述呼叫任務(wù)信息發(fā)送至處于空閑狀態(tài)的AGV，以使所述處于空閑狀態(tài)的AGV執(zhí)行所述呼叫任務(wù)信息對應(yīng)的呼叫任務(wù)。

優(yōu)選地，所述確定當(dāng)前是否存在前往所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV的步驟之后，所述確定所述AGV控制系統(tǒng)中當(dāng)前是否存在滿足預(yù)設(shè)條件的AGV的步驟還包括：

在當(dāng)前不存在前往所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV時，確定所述第一位置信息對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)是否存在處于空閑狀態(tài)的AGV，其中，所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域包括所述第一預(yù)設(shè)區(qū)域；

在所述第一位置信息對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)不存在處于空閑狀態(tài)的AGV時，確定在所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)是否有前往第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV，其中，在當(dāng)前存在前往所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV或者正在所述第二預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的站點下料的AGV時，確定所述AGV控制系統(tǒng)中當(dāng)前存在滿足預(yù)設(shè)條件的AGV。

優(yōu)選地，所述在當(dāng)前存在滿足所述預(yù)設(shè)條件的AGV時，確定滿足所述預(yù)設(shè)條件的AGV中是否存在處于預(yù)設(shè)狀態(tài)的AGV的步驟包括：

獲取滿足所述預(yù)設(shè)條件的AGV的狀態(tài)信息；