[發明專利]一種水下機器人推進裝置及水下機器人

有效

• 申請號: 201710748965.2
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107352010B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 王昆;楊邦出;王偉軍
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B63H1/32
• 分類號: B63H1/32;B63H21/17;B63C11/52
• 代理公司: 杭州千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種水下機器人推進裝置，其特征在于，包括:

控制單元，收容于水下機器人推進裝置的動力室中，適于接收遠程控制信號；

動力板式推進機構，包括適于對水作前后往復運動以產生推進力的兩塊動力板；以及

動力控制機構，位于動力室中，且與控制單元和動力板式推進機構連接，適于接受控制單元發送的控制信號以驅動動力板式推進機構的兩塊動力板運動，即控制動力板式推進機構的推進速度；

所述動力控制機構包括兩塊動力板的運動控制組件；

所述運動控制組件包括設于所述動力室中且與所述控制單元電性連接的雙頭電機；所述雙頭電機的兩端輸出軸分別穿出于動力室；

所述雙頭電機的兩端輸出軸在穿出動力室的端部分別與一設于動力室旁的旋轉圓盤的內側圓心處連接，即所述雙頭電機適于帶動設于動力室旁的兩個旋轉圓盤轉動；以及

兩個所述旋轉圓盤上分別裝配有一進程伸縮桿，所述進程伸縮桿適于通過動力驅動器與所述控制單元電性連接，以適于由所述控制單元控制所述進程伸縮桿的自由端伸縮；

兩個所述旋轉圓盤對應的兩個進程伸縮桿分別與一伸縮連桿的端部相連；

兩個所述進程伸縮桿分別對應連接的兩根伸縮連桿的遠離進程伸縮桿的端部分別連接一滑塊；

兩塊所述動力板通過鉸鏈桿相接，所述鉸鏈桿的兩端分別與所述的滑塊相連，以適于由所述滑塊帶動鉸接桿的滑動；

所述滑塊裝配于分別位于兩個旋轉圓盤外側的連接主桿上的U形滑槽內；

兩個旋轉圓盤外側分別對應的兩個連接主桿與所述旋轉圓盤的圓心處通過銷軸連接。

2.根據權利要求1所述的水下機器人推進裝置，其特征在于，所述動力控制機構還包括兩塊動力板的夾角控制組件；

所述夾角控制組件包括設于所述動力室的適于提供液壓油的油缸、用于為液壓油傳輸提供動力的動力泵、穿出動力室的液壓油管組件，以及設于液壓油管組件內的電磁控制閥組件；所述電磁控制閥組件與所述控制單元電性連接；以及

所述液壓油管組件采用可伸縮管件制成。

3.根據權利要求2所述的水下機器人推進裝置，其特征在于，兩塊所述動力板分別對應設置有一板腳；板腳通過銷軸轉動連接有一活塞軸，所述活塞軸的下端面設有活塞；

液壓油管組件包括兩端分別適于兩塊動力板的板腳對應連接的活塞軸和活塞置入的垂直油管、分別與垂直油管對應于兩塊動力板的板腳下端部的活塞的上方和下方貫通的側方管路，以及與垂直油管對應于兩塊動力板的板腳下端部的活塞之間貫通的中間管路；以及

所述電磁控制閥組件包括位于動力泵與側方管路和中間管路交匯處之間的三通四位電磁閥，以及分別位于側方管路和中間管路上的二位二通電磁閥。

4.根據權利要求3所述的水下機器人推進裝置，其特征在于，所述動力板上設置有適于液壓油進入的進油孔；

所述兩塊動力板上分別開設有若干通水孔；所述動力板內配置有夾層，所述夾層中設有適于擋蓋通水孔的擋塊組件；

所述擋塊組件包括設于夾層內的擋合板、位于擋合板與動力板內壁前端之間的彈性件，以及位于擋合板與動力板內壁后端之間的若干推力塊；

所述擋合板與動力板內壁后端之間適于流入從所述進油孔進入的液壓油，即

通過液壓油的壓力以使推力塊將擋合板推出。

5.根據權利要求1所述的水下機器人推進裝置，其特征在于，所述水下機器人推進裝置還包括一與控制單元電性連接的轉彎驅動組件；

所述轉彎驅動組件包括與所述兩個連接主桿遠離設有U形滑槽的端部分別連接的方向控制伸縮桿，以及設于所述方向控制伸縮桿上的旋轉節組件；

所述方向控制伸縮桿適于通過一動力驅動器與所述控制單元電性連接，以及

所述旋轉節組件包括適于通過一驅動器與所述控制單元電性連接的旋轉件，以及設于旋轉件上的與所述控制單元電性連接的角度傳感器。

6.根據權利要求1所述的水下機器人推進裝置，其特征在于，所述水下機器人推進裝置還包括一設于所述動力室旁的載物平臺。