[發明專利]利用二維碼地標定位AGV工作點位置的方法及系統

有效

• 申請號: 201710748607.1
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN107490379B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 胡斌;李球球;梁旭;封華
• 申請（專利權）人: 山東非凡智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06K19/06
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強;王娟

1.一種利用二維碼地標定位AGV工作點位置的方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)獲取包含二維碼地標的圖像，將獲取到的圖像轉換為灰度圖，并對所述灰度圖進行預處理，去除所述灰度圖的噪聲，然后分割出只包含二維碼地標的二值圖像；

2)獲取所述二值圖像中與二維碼地標三個角落上最外圍正方形的面積匹配的所有輪廓，依次判斷所述所有輪廓中是否有夾角為直角的正方形輪廓，刪除夾角不是直角的輪廓，保存夾角為直角的正方形輪廓；

3)計算所保存的正方形輪廓的質心點，得到三個質心點的坐標分別為A(A.x，A.y)，B(B.x，B.y)，C(C.x，C.y)；

4)求取A、B；B、C；A、C之間的平方距離，得到三個距離值dxy1，dxy2，dxy3，判斷dxy1，dxy2，dxy3的大小，最大的值對應的兩質心點即為對角線上的兩質心點；

5)計算步驟4)得到的對角線上兩質心點連線的中點Q的坐標，判斷Q點是否在圖像的中心，若正好在圖像中心，則Q點就是工位精準點的位置；若不在圖像中心，則計算Q點與二值圖像中心的X方向和Y方向的間距，并將上述間距發送給AGV進行調整，以使圖像中的Q點靠近圖像中心，即AGV向工位精準點位置趨近，直至重合；

6)利用對角線上的兩質心點確定傾斜弧度，利用另外一個質心點A和Q點的方位以及所述傾斜弧度確定修正角度，將所述修正角度發送給AGV并進行相應的調整，以達到AGV的工作點精準方向；

7)識別出二維碼地標的內容信息；

步驟6)中，利用另外一個質心點A和Q點的方位以及所述傾斜弧度確定修正角度的具體過程包括：

(1)根據A點和Q點所處的方位進行弧度補償：

如果((Q.x-A.x)≤0(Q.y-A.y)＞0)，標記A點和Q點所處的方位為第一象限，則補償弧度為π/2；

如果((Q.x-A.x)＞0(Q.y-A.y)≥0)，標記A點和Q點所處的方位為第二象限，則補償弧度為0；

如果((Q.x-A.x)≥0(Q.y-A.y)＜0)，標記A點和Q點所處的方位為第三象限，則補償弧度為(-π/2)；

如果((Q.x-A.x)＜0(Q.y-A.y)≥0)，標記A點和Q點所處的方位為第四象限，則補償弧度為π；

其中，表示邏輯關系與；(Q.x，Q.y)為Q點的坐標；

(2)利用下述方法確定修正角度：

A點和Q點所處的方位為第一象限，若dx＝0，則修正角度為45°；其他，修正角度為：

ang＝(θ+π/2-π/4)×180/π；

A點和Q點所處的方位為第二象限，若dy＝0，則修正角度為-45°；其他，修正角度為：

ang＝(-θ+π/4)×180/π；

A點和Q點所處的方位為第三象限，若dx＝0，修正角度為-135°；其他，修正角度為：

ang＝(θ-π/2-π/4)×180/π；

A點和Q點所處的方位為第四象限，若dy＝0，修正角度為135°；其他，修正角度為：

ang＝(-θ+π+π/4)×180/π；

上述修正角度的取值范圍是-180°～180°。

2.根據權利要求1所述的利用二維碼地標定位AGV工作點位置的方法，其特征在于，步驟1)中，利用高斯濾波算法對所述灰度圖進行預處理，濾除所述灰度圖的噪聲；用固定閾值分割法獲取只包含二維碼地標的二值圖像。

3.根據權利要求1所述的利用二維碼地標定位AGV工作點位置的方法，其特征在于，步驟4)中，A點和B點之間的平方距離dxy1的計算公式為：

dxy1＝(A.x-B.x)×(A.x-B.x)+(A.y-B.y)×(A.y-B.y)；

B點與C點的平方距離dxy2的計算公式為：

dxy2＝(B.x-C.x)×(B.x-C.x)+(B.y-C.y)×(B.y-C.y)；

A點與C點之間的平方距離dxy3的計算公式為：

dxy3＝(A.x-C.x)×(A.x-C.x)+(A.y-C.y)×(A.y-C.y)。