[發(fā)明專利]一種二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710747564.5
• 申請(qǐng)日: 2017-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107351068B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳子明;魏雪丹;趙琛;楊志偉;李萌;盧杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括八個(gè)連桿、兩個(gè)構(gòu)件以及連接它們的運(yùn)動(dòng)副，其特征在于：第一連桿為固定連桿，其一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一與齒輪連桿一的一端連接，齒輪連桿一的齒輪端與齒輪連桿二的齒輪端嚙合，形成齒輪副一，且傳動(dòng)比為1，構(gòu)件二的上下分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二和轉(zhuǎn)動(dòng)副三與齒輪連桿一和齒輪連桿二的齒輪端連接；齒輪連桿二的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與第二連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五與齒輪連桿三的一端連接，齒輪連桿三的齒輪端與齒輪連桿四的齒輪端嚙合，形成齒輪副二，且傳動(dòng)比為1，構(gòu)件一的上下分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六和轉(zhuǎn)動(dòng)副七與齒輪連桿三和齒輪連桿四的齒輪端連接，齒輪連桿四的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八與第一連桿的另一端連接；第三連桿的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九與構(gòu)件一中部連接，第三連桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十與第四連桿的一端連接，第四連桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一與構(gòu)件二的中部連接；構(gòu)件一通過(guò)三自由度平面子鏈與構(gòu)件二連接，所述三自由度平面子鏈由兩個(gè)連桿和三個(gè)運(yùn)動(dòng)副連接而成，三個(gè)運(yùn)動(dòng)副中，一個(gè)運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副，另外兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副分別為轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副，且轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行，移動(dòng)副的移動(dòng)中心線與轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)副一、二、三、四、五、六、七和八的軸線相互平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副一與三自由度平面子鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)副不平行；構(gòu)件一上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間的距離等于齒輪副二的兩輪連心線的長(zhǎng)度，構(gòu)件二上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間的距離等于齒輪副一的兩輪連心線的長(zhǎng)度，第一連桿和第二連桿、齒輪連桿一和齒輪連桿二、齒輪連桿三和齒輪連桿四的長(zhǎng)度分別相等。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：去掉兩個(gè)齒輪副中的一個(gè)，轉(zhuǎn)動(dòng)副六和轉(zhuǎn)動(dòng)副七的距離為零。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：中間部分的三自由度平面子鏈替換成一個(gè)移動(dòng)副。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：將多個(gè)上述機(jī)構(gòu)進(jìn)行連接，連接后能夠?qū)C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)放大。