[發明專利]一種無人機全自動智能拍攝集體照方法

在審

• 申請號: 201710745948.3
• 申請日: 2017-08-26
• 公開（公告）號: CN107505950A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 陶颋;陶磊
• 申請（專利權）人: 上海瞬動科技有限公司合肥分公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機全自動智能拍攝集體照方法，所述方法包括：

1)用戶通過控制終端發出集體照拍照指令，并設置相關參數，設置完成后，啟動無人機；

2)無人機起飛至初始位置，調用人臉檢測算法和人臉識別算法，找到目標人臉；

3)調用人臉角度估算算法和單一目標機位求解算法，控制無人機飛至目標人臉正臉前方特定位置；

4)以目標臉框作為初始集體照框，根據當前集體照框信息和拍攝規則，調用集體照目標機位求解算法，求得無人機目標機位；

5)控制無人機飛往目標機位，在飛行過程中畫面發生變化，調用人臉檢測算法和集體照聚類算法，對畫面中新出現的人臉進行檢測，將符合聚類要求的人臉加入集體照框；

6)根據新的集體照框和拍攝規則，再次調用集體照目標機位求解算法，求得新的目標機位；

7)重復循環第5、第6步，直到集體照框沒有新的人臉加入，或者畫面中人臉尺寸到達可檢測最小值，停止循環；

8)到達目標機位后，調用無人機位置調整算法，使無人機到達最佳拍攝位置；

9)調用拍照擇機算法，選擇合適時機進行拍照；

10)拍照任務完成后，調用返航算法，控制無人機飛至降落位；

11)調用手掌識別算法，選擇相應的降落方式降落。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述目標人臉為用戶錄入系統中的人臉。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述目標機位是根據拍攝模式和拍攝規則確定的最佳拍照位置；單一目標機位是以單一目標人物臉框為基準，根據拍攝模式和拍攝規則確定的最佳拍照位置；集體目標機位是以集體照框為基準，根據拍攝模式和拍攝規則確定的最佳拍照位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述人臉尺寸可檢測最小值由人臉檢測算法確定。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述降落位為目標人物附近或起飛原點附近。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述返航算法包括視覺返航算法、坐標系記憶返航算法和GPS返航算法。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于所述相應降落方式為：

采用視覺返航算法到達降落位，直接調用手掌識別算法，控制無人機降落至手掌；

采用記憶返航算法和GPS返航算法到達降落位，首先調用人臉檢測算法和人臉識別算法找到目標人臉，然后調用手掌識別算法，控制無人機降落至手掌上，如果未找到目標人臉，在發出提示信號后自動降落。

8.根據權利要求1～7所述的方法，其特征在于所述相關算法的功能分別為：

人臉檢測算法可以對畫面中存在的人臉進行檢測；

目標識別算法能夠根據預存的目標人臉，識別出畫面中的目標人臉；

人臉偏轉角度算法能夠計算當前畫面中目標人臉的正臉偏轉方向與偏轉角度；

單一目標機位算法以單一目標人臉為基準，根據目標構圖信息和當前畫面信息對無人機目標機位進行定位；

集體目標機位算法以集體照框為基準，根據目標構圖信息和當前畫面信息對無人機目標機位進行定位；

集體照聚類算法在拍攝集體照時可以將符合聚類要求的人臉框加入集體照框；

機位調整算法在無人機到達目標機位后，對無人機的位置進行微調，到達最佳機位；

拍照擇機算法在無人機位置微調之后，根據畫面的穩定性，選擇合適的時機拍攝照片；

手掌識別算法無人機返航，懸停在目標人物前方，檢測下方是否有手掌，如果有手掌，則調整位置向手掌降落；

視覺返航算法，尋找目標人物，根據目標人物位置計算返航路線；記憶返航算法，根據記錄的任務路線，計算返航路線；

GPS返航算法，根據GPS定位，計算返航路線。