[發明專利]一種信息處理方法及裝置

在審

• 申請號: 201710744921.2
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107622510A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 陳浩
• 申請（專利權）人: 維沃移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司11319
• 代理人: 王洪

1.一種信息處理方法，應用于具有雙攝像頭的移動終端，所述移動終端設置在目標載體上，其特征在于，所述方法包括：

通過所述雙攝像頭同時拍攝所述目標載體和障礙物，得到第一圖像和第二圖像；

對所述第一圖像和所述第二圖像進行處理，得到深度圖像；

依據所述深度圖像獲取所述目標載體與障礙物之間的距離信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像的分辨率高于所述第二圖像的分辨率；

所述對所述第一圖像和所述第二圖像進行處理，得到深度圖像的步驟包括：

分別提取所述第一圖像的第一特征點集和所述第二圖像的第二特征點集；

獲取所述第一特征點集與所述第二特征點集中的多個匹配點對；

根據至少一個所述匹配點對，計算所述第一圖像和所述第二圖像在圖像坐標中的約束關系；

使用所述約束關系對所述第二圖像進行校正，校正后的第二圖像與所述第一圖像在水平方向對齊；

根據校正后的第二圖像中的特征點與所述第一圖像中對應的特征點在水平方向上的像素位置差，計算得到所述深度圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述第一特征點集與所述第二特征點集中的多個匹配點對的步驟之后，還包括：

根據各個匹配點對的穩定性，對所述多個匹配點對進行排序；

所述根據至少一個所述匹配點對，計算所述第一圖像和所述第二圖像在圖像坐標中的約束關系的步驟包括：

從所述多個匹配點對中選擇穩定性最高的、預設數量的匹配點對，并根據選擇的匹配點對，計算所述第一圖像和所述第二圖像在圖像坐標中的約束關系；

所述使用所述約束關系對所述第二圖像進行校正的步驟包括：

將所述約束關系轉換為映射矩陣，使用所述映射矩陣對所述第二圖像進行校正。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標載體上設置有吸盤，在所述吸盤上垂直連接有支架，所述支架的一端與方向控制齒固定連接，所述方向控制齒用于固定所述移動終端，并調整所述雙攝像頭的拍攝方向。

5.一種信息處理裝置，應用于具有雙攝像頭的移動終端，所述移動終端設置在目標載體上，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于通過所述雙攝像頭同時拍攝所述目標載體和障礙物，得到第一圖像和第二圖像；

圖像處理模塊，用于對所述第一圖像和所述第二圖像進行處理，得到深度圖像；

距離獲取模塊，用于依據所述深度圖像獲取所述目標載體與障礙物之間的距離信息。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一圖像的分辨率高于所述第二圖像的分辨率；

所述圖像處理模塊包括：

特征點集提取子模塊，用于分別提取所述第一圖像的第一特征點集和所述第二圖像的第二特征點集；

匹配點對獲取子模塊，用于獲取所述第一特征點集和所述第二特征點集中的多個匹配點對；

約束關系計算子模塊，用于根據至少一個所述匹配點對，計算所述第一圖像和所述第二圖像在圖像坐標中的約束關系；

校正處理子模塊，用于使用所述約束關系對所述第二圖像進行校正，校正后的第二圖像與所述第一圖像在水平方向對齊；

圖像處理子模塊，用于根據校正后的第二圖像中的特征點與所述第一圖像中對應的特征點在水平方向上的像素位置差，計算得到所述深度圖像。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述圖像處理模塊還包括：

排序子模塊，用于根據各個匹配點對的穩定性，對所述多個匹配點對進行排序；

所述約束關系計算子模塊包括：

第一約束關系計算子模塊，用于從所述多個匹配點對中選擇穩定性最高的、預設數量的匹配點對，并根據選擇的匹配點對，計算所述第一圖像和所述第二圖像在圖像坐標中的約束關系；

所述校正處理子模塊包括：

第二圖像校正處理子模塊，用于將所述約束關系轉換為映射矩陣，使用所述映射矩陣對所述第二圖像進行校正。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述目標載體上設置有吸盤，在所述吸盤上垂直連接有支架，所述支架的一端與方向控制齒固定連接，所述方向控制齒用于固定所述移動終端，并調整所述雙攝像頭的拍攝方向。