[發明專利]一種地質勘探航跡規劃方法及系統有效
| 申請號： | 201710740776.0 | 申請日： | 2017-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN107478233B | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發明（設計）人： | 劉振燾;吳敏;劉小波;范業鑫;胡江南;楊帆 | 申請（專利權）人： | 中國地質大學（武漢） |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238 | 代理人： | 龔春來 |
| 地址： | 430074 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 地質勘探 航跡 規劃 方法 系統 | ||
1.一種地質勘探航跡規劃方法，其特征在于，包括：
步驟1、根據數字地圖信息，確定非重點勘探區域和重點勘探區域，其中，所述重點勘探區域包括m個勘探單元，m≥1，m為整數；
步驟2、根據代價函數，確定載有高光譜儀的多旋翼無人機從起始點到所述重點勘探區域的第一最優航跡線，并得到所述第一最優航跡線對應的勘探單元；
步驟3、根據所述代價函數和所述勘探單元，確定所述多旋翼無人機對所述m個勘探單元的勘探順序；
步驟4、根據所述m個勘探單元、所述勘探順序和所述代價函數，確定所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點；
步驟5、根據所述代價函數，確定所述多旋翼無人機從所述勘探終點到所述起始點的第二最優航跡線，完成地質勘探航跡規劃；
所述步驟4具體包括：
步驟4.1、根據每一個所述勘探單元的形狀，將其分割成多個三角形；
步驟4.2、分別確定每一個所述勘探單元對應的多個三角形的內切圓；
步驟4.3、根據所述勘探順序、所述內切圓和所述代價函數，確定所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點；
或者所述步驟4具體包括：
步驟4.1、根據每一個所述勘探單元的形狀，將其填補成多邊形；
步驟4.2、將每一個所述勘探單元對應的多變形分割成多個三角形；
步驟4.3、分別確定所述多個三角形的內切圓；
步驟4.4、根據所述勘探順序、所述內切圓和所述代價函數，確定所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點；
其中，所述根據所述勘探順序、所述內切圓和所述代價函數，確定所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點；具體包括：
確定每一個所述勘探單元對應的每一個所述內切圓的半徑值和圓心位置；
將以每一個所述內切圓的半徑值的一半為半徑、圓心位置為圓心的圓，確定為每一個所述內切圓內部的勘探路線圓；
根據所述勘探順序、所述勘探路線圓和所述代價函數，得到所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點。
2.根據權利要求1所述的一種地質勘探航跡規劃方法，其特征在于，所述步驟4包括：
根據所述m個勘探單元、所述勘探順序、最優啟發式搜索算法和所述代價函數，確定所述多旋翼無人機在每一個所述勘探單元內的最優勘探路線以及在所述重點勘探區域的勘探終點。
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