[發明專利]一種植保無人機多機協同作業方法及系統

有效

• 申請號: 201710740643.3
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN107390709B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 尹亮亮;阮金明;趙佳;張羽
• 申請（專利權）人: 上海拓攻機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種植保無人機多機協同作業方法，其特征在于，所述作業方法應用于植保無人機多機作業系統，所述作業系統包括后臺服務器和作業組，同一作業組內包括至少兩個無人機和與之對應的至少兩個用戶控制端；所述作業方法包括如下步驟：

創建植保作業任務，所述植保作業任務包括生成作業地塊以及規劃航線，具體包括：獲取待作業農田區域的地塊信息；其中，所述地塊信息為農田地塊區域邊界的經緯度信息；在其中一用戶控制端根據所述地塊信息創建作業地塊；根據所創建的作業地塊規劃無人機在所述農田區域植保作業的航線；

將所規劃的航線關聯至各無人機，具體包括：所述后臺服務器接收并存儲所創建的植保作業任務；根據預先存儲的用戶控制端的用戶信息將所創建的植保作業任務發送至對應的用戶控制端；用戶控制端的用戶領取作業任務，根據所規劃的航線選取相應無人機作業的分段航線，并將分段航線發送至無人機；

各無人機根據所規劃的航線分段進行植保作業；

所述方法還包括：預先在所述后臺服務器內存儲無人機變量標識以及對應控制該無人機的用戶控制端的用戶信息，所述無人機變量標識用于標識無人機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所創建的植保作業任務還包括采集航點，所述航點為所規劃的航線與作業地塊邊界線的交點；

所述方法還包括：將所采集的航點信息上傳至后臺服務器，后端服務器接收并存儲所采集的航點信息，根據預先存儲的各用戶控制端的用戶信息將所采集的航點信息發送至對應的各用戶控制端。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述用戶控制端的用戶領取作業任務，根據所規劃的航線選取相應無人機作業的分段航線，并將分段航線發送至無人機具體為：

用戶控制端的用戶根據所采集的航點，在航線上自主選擇起始航點和截止航點，起始航點和截止航點之間為分段航線；

將所選擇的起始航點、截止航點以及分段航線發送至對應的無人機。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述用戶控制端上包括顯示屏，用于顯示如下至少一種：地塊信息、所生成的作業地塊、規劃的航線、作業時間、飛行高度、飛行速度、壟距以及同一作業組內各無人機協同作業的噴灑面積。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述顯示界面上還包括航點進度條，通過所述航點進度條選擇無人機植保作業的分段航線，所述方法進一步包括：

根據用戶觸發的進度標識移動指令，將進度標識從選取的起始航點標識處移動到截止航點標識處。