[發明專利]一種多傳感器同步對時系統在審
| 申請號： | 201710740451.2 | 申請日： | 2017-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN107743054A | 公開（公告）日： | 2018-02-27 |
| 發明（設計）人： | 楊峰;高軍;黃廣寧 | 申請（專利權）人： | 杭州德澤機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | H04J3/06 | 分類號： | H04J3/06 |
| 代理公司： | 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350 | 代理人： | 湯東鳳 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市蕭山經*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 傳感器 同步 系統 | ||
1.一種多傳感器同步對時系統，其特征在于，包括：微控制器、若干傳感器以及邏輯計算單元；
所述微控制器包括：若干傳感器接口、通訊接口以及提供同步時鐘的晶振；所述微控制器通過所述傳感器接口與所述傳感器連接，通過所述通訊接口與所述邏輯計算單元連接；
所述邏輯計算單元包括用于采集傳感器的數據包的數據采集線程、用于接受來自微控制器的時間戳和脈沖序列號的設計同步時間戳管理線程以及存儲器；所述時間戳和脈沖序列號由所述同步時鐘所決定。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器包括但不限于相機、激光雷達、編碼器以及慣性元件。
3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述相機包括魚眼相機、普通相機、深度相機以及其它成像技術。
4.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述晶振為溫補晶振。
5.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當所述數據采集線程采集的傳感器的數據包為相機或者激光雷達的數據包時，所述數據采集線程還用于向所述設計同步時間戳管理線程獲取與數據包對應的時間戳，并合成具有同步時間的完整數據包存儲到所述存儲器中。
6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述數據采集線程還用于計算所述數據包的丟包率；當所述丟包率大于預設閾值時，停止采集；當所述丟包率小于或者等于預設閾值時，繼續采集。
7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述微控制器還用于根據所述激光雷達的采集頻率，判斷數據包是否屬于干擾信號。
8.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述微控制器還用于將慣性元件和/或編碼器的數據、對應的時間戳以及脈沖序列號上傳至所述設計同步時間戳管理線程。
9.根據權利要求1-8任一所述的系統，其特征在于，在所述傳感器工作前，所述設計同步時間戳管理線程還用于向所述微控制器發出對時請求；
所述微控制器根據所述對時請求，向所述設計同步時間戳管理線程返回確認信息。
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