[發(fā)明專利]一種基于全方位麥克納姆輪的移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710739989.1
• 申請(qǐng)日: 2017-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN107440596B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙言正;閆維新;李培興;管恩廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國(guó)中

本發(fā)明公開了一種基于全方位麥克納姆輪的移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人，電機(jī)、供電部件和控制部件分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的內(nèi)部；麥克納姆輪為多個(gè)，分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的底部，并呈軸對(duì)稱分布；電機(jī)分別與多個(gè)麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)連接；限位開關(guān)為多個(gè)，分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的多個(gè)側(cè)面，并分別與控制部件相連接；供電部件和控制部件分別與電機(jī)相連接。本發(fā)明針對(duì)普通家庭用戶和商戶對(duì)大型落地窗的清理問題，以及高層住戶的窗戶的清理需求，通過(guò)全方位麥克納姆輪的方式，配以吸附裝置，完成擦窗機(jī)器人清洗窗戶。本發(fā)明具有較高的實(shí)用性及可靠度，使用方便控制簡(jiǎn)單。也可用于一般自動(dòng)清洗機(jī)器人的設(shè)計(jì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一種移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人，具體地，涉及一種基于全方位麥克納姆輪的移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人。

背景技術(shù)

智能家居是隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展而誕生的一個(gè)發(fā)展產(chǎn)物，興起于上世紀(jì)的歐美和日本，并逐漸在國(guó)內(nèi)發(fā)展與壯大。一些基本勞動(dòng)如洗衣服、掃地被洗衣機(jī)、吸塵器所代替，大大減小了在該家務(wù)勞動(dòng)上人們所需的勞動(dòng)成本。隨著智能家居的普及，擦窗這一項(xiàng)勞動(dòng)也越來(lái)越傾向于自動(dòng)化的發(fā)展，擦窗機(jī)器人能有效地提高擦窗的效率和擦窗效果。目前，擦窗機(jī)器人尚屬新類別的家用電器，市面上的產(chǎn)品不多，部分帶有一定的智能自動(dòng)控制系統(tǒng)，且功能也較為局限。擦窗清潔機(jī)器人需要滿足基礎(chǔ)的爬壁功能，經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，在國(guó)內(nèi)外擦窗清潔機(jī)器人出現(xiàn)了各種功能各異，結(jié)構(gòu)不同的設(shè)計(jì)。雖然應(yīng)用于高層建筑中玻璃幕墻的爬壁機(jī)器人模型很多，但其中很多都不實(shí)用。原因是設(shè)計(jì)質(zhì)量，體積，使用方式，實(shí)用性，適用性，效率，成本等都要存在一定缺陷，有待提高。

現(xiàn)今各種精簡(jiǎn)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)為一臺(tái)操作簡(jiǎn)單、清洗效率高的全新擦窗機(jī)器人的出現(xiàn)提供可能。本發(fā)明將機(jī)器人中廣泛使用的麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擦窗機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)，且機(jī)器人在擦窗過(guò)程中姿態(tài)不變等功能。

公開號(hào)為CN 205458401實(shí)用新型專利是一種帶旋轉(zhuǎn)清潔刷的擦窗機(jī)器人，其通過(guò)安裝在機(jī)器人兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)刷進(jìn)行清潔，其清潔過(guò)程主要通過(guò)兩側(cè)清潔刷進(jìn)行，存在較大的清潔盲區(qū)，需要多次重復(fù)清潔，清潔效率較低。

公開號(hào)為CN 204862950實(shí)用新型專利是一種具備全方位運(yùn)動(dòng)額度擦窗機(jī)器人，其機(jī)器人主體上舍友帶動(dòng)機(jī)器主體轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，以及驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，其實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)較為冗余，驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)目較多，功耗較大，控制較為困難。

公開號(hào)為CN 105193342發(fā)明專利是一種帶碰撞感應(yīng)裝置的擦窗機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)靠機(jī)器人兩側(cè)的輪子或履帶，其運(yùn)動(dòng)靈活性較差，無(wú)法實(shí)現(xiàn)平面全方位運(yùn)動(dòng)。

目前沒有發(fā)現(xiàn)同本發(fā)明類似技術(shù)的說(shuō)明或報(bào)道，也尚未收集到國(guó)內(nèi)外類似的資料。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明的目的是提供一種基于全方位麥克納姆輪的移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

一種基于全方位麥克納姆輪的移動(dòng)家用擦窗機(jī)器人，包括擦窗機(jī)器人外殼、麥克納姆輪、電機(jī)、限位開關(guān)、供電部件以及控制部件；其中：

所述電機(jī)、供電部件和控制部件分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的內(nèi)部；

所述麥克納姆輪為多個(gè)，分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的底部，并呈軸對(duì)稱分布；

所述電機(jī)分別與多個(gè)麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)連接；

所述限位開關(guān)為多個(gè)，分別設(shè)置于擦窗機(jī)器人外殼的多個(gè)側(cè)面，并分別與控制部件相連接；

所述供電部件和控制部件分別與電機(jī)相連接。

優(yōu)選地，所述擦窗機(jī)器人外殼呈長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述擦窗機(jī)器人外殼包括上半殼和下半殼，所述上半殼的內(nèi)部設(shè)有一層電路板夾層，所述供電部件和控制部件分別設(shè)置于電路板夾層內(nèi)。