[發明專利]一種水稻育秧機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201710739637.6
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107371495A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 范豐勝
• 申請（專利權）人: 延壽縣閃電農業裝備有限公司
• 主分類號: A01C7/06
• 分類號: A01C7/06;A01C5/00
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙)23209
• 代理人: 張偉

1.一種水稻育秧機器人，其特征在于，包括主機(1)、種箱(2)、水箱(3)、橫向行走機構(4)、縱向行走機構(5)、橫向軌道(6)、縱向軌道(7)；所述主機(1)上方設置有所述水箱(3)，所述水箱(3)內設置有噴水裝置(8)，所述主機(1)還與所述種箱(3)螺栓連接，所述種箱(3)內部設置有播種輥，所述播種輥與播種驅動裝置(9)連接，所述主機(1)內設置有覆土箱，所述覆土箱內設置有覆土帶，所述覆土帶與覆土驅動裝置(10)連接，所述主機(1)上還設置有橫向行走機構(4)，所述橫向走機構(4)設置在所述橫向軌道(6)上，所述橫向軌道(6)上設置有縱向行走機構(5)，所述縱向行走機構(5)設置在所述縱向軌道(7)上，所述主機(1)上還設置有控制裝置(11)，所述控制裝置(11)分別與所述橫向行走結構(4)、所述縱向行走機構(5)、所述播種驅動裝置(9)、所述噴水裝置(8)電聯接。

2.根據權利要求1所述的一種水稻育秧機器人，其特征在于，所述橫向行走機構(4)包括驅動電機MI和軌道輪組，所述軌道輪組包括所述左軌道輪一(12)、左軌道輪二(13)、右軌道輪一(14)和右軌道輪二(15)，所述驅動電機MI主軸與一組驅動鏈輪一(16)鍵連接，所述驅動鏈輪一(16)通過傳動鏈條一(17)與左從動鏈輪(18)嚙合，所述左從動鏈輪(18)固定設置在輪軸一(19)上，所述輪軸一(19)左右兩端部分別設置有左軌道輪一(12)和右軌道輪一(14)，所述右軌道輪一(14)左側設置有右驅動鏈輪(21)，所述右驅動鏈輪(21)通過傳動連條二(22)與右從動鏈輪(23)嚙合，右從動鏈輪(23)固定設置輪軸二(24)上，所述輪軸二(24)左右兩端分別設置有左軌道輪二(13)和右軌道輪二(15)；所述軌道輪組設置在所述橫向軌道(6)上。

3.根據權利要求2所述的一種水稻育秧機器人，其特征在于，所述縱向行走機構(5)包括驅動電機MIII、縱向行走受電裝置(52)、縱向行走傳動橋(25)、縱向行走驅動輪(26)、縱向行走從動輪(27)；所述驅動電機MIII設置在所述縱向行走傳動橋(25)上，所述驅動電機MIII主軸與驅動鏈輪三(50)鍵連接，所述驅動鏈輪三(50)通過縱向傳動鏈條(51)與縱向行走傳動橋(25)連接，所述縱向行走傳動橋(25)設置在所述橫向軌道(6)下方，且所述縱向行走傳動橋(25)與縱向行走驅動輪(26)連接，所述橫向軌道(6)另一端設置有一組縱向行走從動輪(27)。

4.根據權利要求3所述的一種水稻育秧機器人，其特征在于，所述覆土驅動裝置(10)包括覆土驅動鏈輪(28)、覆土傳動輪軸(29)、覆土傳動鏈輪(30)、覆土從動鏈輪(31)、覆土帶軸(32)、覆土外齒輪(33)；所述覆土驅動鏈輪(28)與傳動鏈條二(22)嚙合，所述覆土驅動鏈輪(28)固定設置在所述覆土傳動輪軸(29)一端，覆土傳動輪軸(29)另一端通過超越離合器與所述覆土傳動鏈輪(30)連接，所述覆土傳動鏈輪(30)通過覆土傳動鏈條(34)與覆土從動鏈輪嚙合(31)，所述覆土從動鏈輪(31)固定設置在所述覆土帶軸(32)一端，所述覆土帶軸(32)與設置在覆土箱內部的覆土帶連接，所述覆土帶軸另一端通過超越離合器與所述覆土外齒輪(33)固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種水稻育秧機器人，其特征在于，所述播種驅動裝置(9)包括驅動電機MII、播種驅動鏈輪(35)、播種從動齒輪(36)、播種輥軸(37)、播種外齒輪(38)；所述驅動電機MII主軸與所述播種驅動鏈輪(35)鍵連接，所述播種驅動鏈輪(35)通過播種傳動鏈條(39)與播種從動齒輪(36)嚙合，所述播種從動齒輪(6)固定設置在所述播種輥軸(37)上，所述播種輥軸(37)端部還設置有一組播種外齒輪(38)，所述播種輥軸(37)與設置在播種箱內的播種輥連接。

6.根據權利要求5所述的一種水稻育秧機器人，其特征在于，所述噴水裝置(8)包括水泵(40)、水管(41)、噴頭(42)；所述水泵(40)設置在所述水箱(3)內，所述水泵(40)與水管(41)連接，所述水管(41)上設置有多組噴頭(42)。