[發(fā)明專利]用于對輪廓表面進(jìn)行表面處理的表面處理修復(fù)設(shè)備及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710737815.1
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107792389B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凱特琳·E·克爾;賈斯廷·T·赫恩;達(dá)南杰伊·B·瓦薩;沙恩·E·阿瑟;貝內(nèi)特·M·莫里亞蒂;馬修·H·梅林;瑞安·M·特朗博;約翰·F·斯波爾丁;雷蒙德·C·恩格;凱勒·S·比昂迪奇
• 申請（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號: B64F5/40
• 分類號: B64F5/40
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 梁麗超;劉瑞賢

1.一種用于對輪廓表面施加表面處理的表面處理修復(fù)設(shè)備，所述表面處理修復(fù)設(shè)備包括：

附接裝置，被配置為成可拆卸地附接到所述輪廓表面；

機(jī)器人單元，耦接到所述附接裝置；

處理單元，可操作地安裝在所述機(jī)器人單元上并且包括形成處理陣列的多個(gè)涂布器頭，每個(gè)涂布器頭被配置為施加表面修復(fù)處理；

至少一個(gè)傳感器，安裝在所述處理單元上并且被配置為收集所述輪廓表面的圖像數(shù)據(jù)集；

控制器，可操作地耦接到所述機(jī)器人單元和所述處理單元，所述控制器被編程為：

將由所述至少一個(gè)傳感器收集的所述圖像數(shù)據(jù)集與所述輪廓表面的原始圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行比較以檢測所述輪廓表面上存在的損壞區(qū)域作為所述表面修復(fù)處理的目標(biāo)區(qū)域，并且同時(shí)使用由所述至少一個(gè)傳感器收集的所述圖像數(shù)據(jù)集和所述原始圖像數(shù)據(jù)集確定所述至少一個(gè)傳感器收集所述圖像數(shù)據(jù)集時(shí)所述機(jī)器人單元被定位的特定位置，

控制所述機(jī)器人單元的移動(dòng)以將所述處理陣列定位成與所述目標(biāo)區(qū)域鄰近；以及

選擇性地操作所述處理陣列以在所述輪廓表面的所述目標(biāo)區(qū)域上施加所述表面修復(fù)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述至少一個(gè)傳感器包括光學(xué)傳感器，所述光學(xué)傳感器被配置為掃描所述輪廓表面以創(chuàng)建所述輪廓表面的所述目標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)集。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述光學(xué)傳感器通信地耦接到所述控制器，并且所述控制器被配置為接收所述目標(biāo)區(qū)域的所述圖像數(shù)據(jù)集并且基于所述圖像數(shù)據(jù)集定位所述處理陣列。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述至少一個(gè)傳感器包括方向傳感器，所述方向傳感器被配置為確定每個(gè)涂布器頭的方向并生成方向數(shù)據(jù)集，其中，所述控制器通信地耦接到所述方向傳感器并且進(jìn)一步被編程為基于所述方向數(shù)據(jù)集來定位所述多個(gè)涂布器頭中的每一個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述控制器被進(jìn)一步被編程為實(shí)時(shí)地定位所述多個(gè)涂布器頭中的每一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述控制器被進(jìn)一步被編程為基于所述方向數(shù)據(jù)集，保持每個(gè)涂布器頭在相對于所述輪廓表面的法線方向上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述多個(gè)涂布器頭包括多個(gè)噴墨打印頭，并且選擇性地操作所述處理陣列包括將裝飾層涂布到所述輪廓表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的表面處理修復(fù)設(shè)備，其中，所述輪廓表面是飛機(jī)的輪廓表面。

9.一種通過權(quán)利要求1所述的表面處理修復(fù)設(shè)備在輪廓表面上施加表面處理的方法，所述方法包括：

將所述表面處理修復(fù)設(shè)備附接到所述輪廓表面；

確定用于所述表面修復(fù)處理的目標(biāo)區(qū)域相對于所述表面處理修復(fù)設(shè)備的位置；

將具有所述涂布器頭的陣列的所述表面處理修復(fù)設(shè)備定位為與所述目標(biāo)區(qū)域鄰近；以及

選擇性地操作每個(gè)涂布器頭來修復(fù)所述目標(biāo)區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，至少一個(gè)光學(xué)傳感器設(shè)置在所述表面處理修復(fù)設(shè)備上并且被配置為確定所述目標(biāo)區(qū)域相對于所述表面處理修復(fù)設(shè)備的位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述至少一個(gè)光學(xué)傳感器被配置為生成所述目標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)集，并且其中，基于所述圖像數(shù)據(jù)集確定所述目標(biāo)區(qū)域相對于所述表面處理修復(fù)設(shè)備的位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，至少一個(gè)方向傳感器設(shè)置在所述表面處理修復(fù)設(shè)備上并且被配置為生成指示每個(gè)涂布器頭相對于所述輪廓表面的方向的方向數(shù)據(jù)集。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括基于所述方向數(shù)據(jù)集，將每個(gè)涂布器頭保持在相對于所述輪廓表面的法線位置。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述涂布器頭包括一個(gè)或多個(gè)噴墨打印頭，并且選擇性地操作每個(gè)涂布器頭包括將裝飾層涂布到所述輪廓表面。