[發明專利]滑板車的控制方法、終端設備及滑板車

在審

• 申請號: 201710736624.3
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107651092A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 朱彬;林炳祥;楊振;馬壯;宋海鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市萬波智能科技有限公司
• 主分類號: B62M6/45
• 分類號: B62M6/45;B62M6/50;B62M6/60
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

1.一種滑板車的控制方法，其特征在于，包括：

實時獲取電機的運行參數，所述電機的運行參數包括所述電機的轉速和所述電機的電流；

根據所述轉速和所述電流確定所述滑板車的運行狀態；

根據所述滑板車的運行狀態控制所述電機運轉。

2.如權利要求1所述的滑板車的控制方法，其特征在于，所述實時檢測電機的運行參數之前，所述方法還包括：

根據所述電機的轉速計算所述滑板車的速度，并在檢測到所述滑板車的速度大于第一預設速度時，啟動所述電機；

控制所述電機輸出第一轉矩，以使得所述滑板車以當前速度行駛。

3.如權利要求1所述的滑板車的控制方法，其特征在于，所述根據所述轉速和所述電流確定所述滑板車的運行狀態，具體包括：

根據所述轉速計算預設時間間隔內所述滑板車的加速度；

根據所述電流計算預設時間間隔內所述電機的轉矩；

在所述加速度小于零且所述轉矩大于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為上坡或剎車狀態；

在所述加速度大于零且所述轉矩小于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為下坡或人工助力加速狀態。

4.如權利要求3所述的滑板車的控制方法，其特征在于，所述在所述加速度小于零且所述轉矩大于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為上坡或剎車狀態，具體包括：

根據所述滑板車的加速度計算所述滑板車的加速度變化率；

在所述加速度變化率小于第一預設值且所述轉矩大于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為上緩坡狀態；

在所述加速度變化率大于或等于所述第一預設值且所述轉矩大于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為剎車或上陡坡狀態。

5.如權利要求4所述的滑板車的控制方法，其特征在于，所述根據所述滑板車的運行狀態控制所述電機運轉，具體包括：

在所述滑板車為上緩坡狀態時，控制所述電機輸出轉矩以使得所述滑板車保持上坡之前的速度行駛；

在所述滑板車為剎車或上陡坡狀態時，控制所述電機輸出轉矩以使得所述滑板車以剎車后的速度行駛；

在所述滑板車為下坡或人工助力加速運行狀態時，根據所述電機的轉速計算所述滑板車的速度，在所述滑板車的速度小于第二預設速度時，控制所述電機輸出轉矩以使得所述滑板車以下坡后或加速后的速度行駛；在所述滑板車的速度大于或等于所述第二預設速度時，控制所述電機輸出轉矩以使得所述滑板車以第二速度行駛。

6.如權利要求1所述的滑板車的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述電機的轉速計算所述滑板車的速度，在所述滑板車的速度小于第三預設速度時，關閉所述電機；

在所述轉速超過第二預設值和/或所述電流超過第三預設值時，關閉所述電機。

7.一種滑板車的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于實時獲取電機的運行參數，所述電機的運行參數包括所述電機的轉速和所述電機的電流；

確定單元，用于根據所述轉速和所述電流確定所述滑板車的運行狀態；

控制單元，用于根據所述滑板車的運行狀態控制所述電機運轉。

8.如權利要求7所述的滑板車的控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

啟動單元，用于根據所述電機的轉速計算所述滑板車的速度，并在檢測到所述滑板車的速度大于第一預設速度時，啟動所述電機；

控制所述電機輸出第一轉矩，以使得所述滑板車以當前速度行駛。

9.如權利要求7所述的滑板車的控制裝置，其特征在于，所述確定單元具體用于：

根據所述轉速計算預設時間間隔內所述滑板車的加速度；

根據所述電流計算預設時間間隔內所述電機的轉矩；

在所述加速度小于零且所述轉矩大于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為上坡或剎車狀態；

在所述加速度大于零且所述轉矩小于零時，確定所述滑板車在預設時間間隔內為下坡或人工助力加速狀態。