[發明專利]基于最小誤差傳播和優化選擇的最大似然定位方法

在審

• 申請號: 201710734544.4
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107454570A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 蔚保國;羅清華;甘興利;王垚;焉曉貞;崔淼;何成龍
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 河北東尚律師事務所13124
• 代理人: 王文慶

1.基于最小誤差傳播和優化選擇的最大似然定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、部署I+1個無線傳感器節點，分別為I個定位的錨節點和1個未知節點，所述錨節點具有nanoLOC無線射頻收發器；其中，I為大于等于5的正整數；

步驟二、將各個無線傳感器節點進行初始化，未知節點首先建立無線網絡，并等待其它節點申請加入網絡；

步驟三、I個錨節點分別掃描未知節點建立的無線網絡，并發送網絡加入請求數據包，申請加入該無線網絡，如果加入網絡成功，則執行步驟四，否則，執行步驟三；

步驟四、初始化變量i為1，i為正整數，且1≤i≤I；

步驟五、未知節點通過其無線射頻收發器向第i個錨節點發送定位請求數據包，第i個錨節點收到定位請求數據包后，采用距離估計算法與未知節點進行多次距離估測，獲得第i個錨節點與未知節點間距離多次測量值，并進行統計計算，將測量值的統計均值作為距離的估計結果d_i_u，將測量值的統計標準差作為距離估計結果的不確定度d_i_σ，i＝i+1；

步驟六、判斷i的值是否大于I，若是，則執行步驟七，否則執行步驟五；

步驟七、根據未知節點與I個錨節點間的距離估計結果{d₁_u,d₂_u,d₃_u，…，d_i_u，…，d_I_u}，以及它們對應的不確定度序列{d₁_σ,d₂_σ,d₃_σ，…，d_i_σ，…，d_I_σ}獲得誤差傳播序列Q＝{d₁_σ*d₁_u,d₂_σ*d₂_u,d₃_σ*d₃_u，…，d_i_σ*d_i_u，…，d_I_σ*d_I_u}；

步驟八、對誤差傳播序列Q進行排序，得到排序后的誤差傳播序列Q′＝{d′₁_σ*d′₁_u,d′₂_σ*d′₂_u,d′₃_σ*d′₃_u，…，d′_i_σ*d′_i_u，…，d′_I_σ*d′_I_u}，并取其中最小的K個值：{d′₁_σ*d′₁_u,d′₂_σ*d′₂_u,d′₃_σ*d′₃_u，…，d′_k_σ*d′_k_u，…，d′_K_σ*d′_K_u},從而確定K個值對應的距離估計結果{d′₁_u,d′₂_u,d′₃_u，…，d′_k_u，…，d′_K_u}，其中K為正整數，且3<K<I；

步驟九、結合K個值對應的距離估計結果{d′₁_u,d′₂_u,d′₃_u，…，d′_k_u，…，d′_K_u}，以及K個距離估計結果對應的K個錨節點坐標的坐標信息(x′₁，y′₁)，(x′₂，y′₂)，(x′₃，y′₃)，…,(x′_k，y′_k)，…，(x′_K，y′_K)，根據最小二乘準則及最大似然定位算法，計算未知節點的坐標。

2.根據權利要求1所述的基于最小誤差傳播和優化選擇的最大似然定位方法，其特征在于，步驟一中5≤I≤12。

3.根據權利要求2所述的基于最小誤差傳播和優化選擇的最大似然定位方法，其特征在于，步驟一中I取值為10。