[發明專利]一種基于俯仰角迭代的遠程無人機高精度定位方法

有效

• 申請號: 201710734459.8
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN107607933B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 陳亮;張紅敏;郭曉松
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: G01S11/02
• 分類號: G01S11/02;G01S3/14
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種基于俯仰角迭代的遠程無人機高精度定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)確定無人機裝備了衛星導航接收機、方位測量設備和高度測量設備；確定地面控制端具備與無人機進行通信與測距功能；

(2)通過無人機的遙測鏈路中的回傳信息解析出無人機當前的方位角和當前的高度；并利用遙測鏈路中的時間信息計算出無人機當前距離地面控制端的距離；

(3)設定無人機到地面控制端當前的俯仰角為0度；

(4)利用已知的地面控制端坐標、無人機當前的方位角、無人機當前的高度、無人機到地面控制端當前的俯仰角以及無人機當前距離地面控制端的距離計算出無人機當前的大地坐標，計算得到無人機的計算高度；

(5)判斷無人機當前的高度與無人機的計算高度的差值是否小于閾值，如果是，則輸出無人機當前的大地坐標，結束本流程；否則，執行步驟(6)；

(6)根據無人機當前的高度與無人機的計算高度的差值以及無人機當前距離地面控制端的距離計算俯仰角的改正數，得到新的俯仰角，并將新的俯仰角作為無人機到地面控制端當前的俯仰角，返回步驟(4)；其中，仰角的改正數計算方式為：d_q＝(H_T-H'_T)/r，d_q為仰角的改正數，H_T為無人機當前的高度，H'_T為無人機的計算高度，r為無人機當前距離地面控制端的距離。

2.根據權利要求1所述的一種基于俯仰角迭代的遠程無人機高精度定位方法，其特征在于，步驟(4)具體包括以下步驟：

(401)利用無人機當前的方位角和當前的俯仰角計算無人機在地面控制端站心坐標系中的位置；

(402)通過無人機在地面控制端站心坐標系中的位置和已知的地面控制端大地坐標計算無人機的空間大地直角坐標；

(403)將無人機的空間大地直角坐標轉換為大地坐標，計算得到無人機的計算高度。