[發明專利]一種新型機器人手腕結構在審
| 申請號： | 201710731848.5 | 申請日： | 2017-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN107379009A | 公開（公告）日： | 2017-11-24 |
| 發明（設計）人： | 高恒瑞;張雷;李振國 | 申請（專利權）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙)11617 | 代理人： | 鄭海松 |
| 地址： | 100084 北京市海淀區清華園*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 新型 機器人 手腕 結構 | ||
1.一種新型機器人手腕結構，其特征在于，包括：本體組件、5軸手腕結構和6軸手腕結構，所述5軸手腕結構和6軸手腕結構采用分離式模塊化組件結構，分別獨立組裝后再安裝到所述本體組件上，
其中，所述5軸手腕結構包括：第一5軸電機組件(13)、第二5軸電機組件(21)、5軸減速器組件(14)；所述6軸手腕結構包括：6軸電機組件(21)、6軸第一傳動軸組件(22)、6軸第二傳動軸組件(23)、6軸減速器組件(24)，
所述新型機器人手腕結構的裝配順序如下：
S1，將所述第一5軸電機組件(13)、第二5軸電機組件(21)裝配至所述本體組件的本體(101)上；
S2，將所述6軸第一傳動軸組件(22)、6軸第二傳動軸組件(23)裝配到所述本體組件的手腕本體(105)上；
S3，將所述6軸減速器組件(24)安裝到所述手腕本體(105)上；
S4，將所述5軸減速器組件(14)的5軸減速器柔輪(141)安裝到所述手腕本體(105)上，并將所述手腕本體和其余組件安裝到所述本體(101)上；
S5，將軸承安裝到所述本體組件的本體右部(102)，再安裝到所述本體(101)；
S6，最后安裝帶輪和皮帶，并調節張力，完成整個裝配。
2.如權利要求1所述的新型機器人手腕結構，其特征在于，所述5軸減速器組件和6軸減速器組件在所述本體中分隔到不同空間中。
3.如權利要求1所述的新型機器人手腕結構，其特征在于，在所述S2中，在將所述6軸第一傳動軸組件(22)、6軸第二傳動軸組件(23)裝配到所述本體組件的手腕本體(105)的過程中，錐齒輪的側隙要求符合±0.02mm。
4.如權利要求3所述的新型機器人手腕結構，其特征在于，為保證所述錐齒輪的側隙要求符合±0.02mm，采用以下兩種方式之一：
(1)采用高精度錐齒輪；
(2)軸承端面填充墊片，并調節墊片厚度來調節錐齒輪間隙。
5.如權利要求3所述的新型機器人手腕結構，其特征在于，所述6軸第一傳動軸組件(22)、6軸第二傳動軸組件(23)的傳動軸和所述錐齒輪采用一體式或分離式設計。
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