[發明專利]一種AGV工作點定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710730115.X
• 申請日: 2017-08-23
• 公開（公告）號: CN107516328B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 胡斌;李球球;梁旭;封華
• 申請（專利權）人: 山東非凡智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T1/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T5/00
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強;王娟

本發明公開了一種AGV工作點定位方法及系統，對獲取到的包含T型地標的圖像進行預處理，消除圖像的噪聲，然后將T型地標分割出來，通過圖像上T型地標的橫條方向上的左上角點A、右上角點B以及質心點C來計算出位置坐標與偏轉角度，并將這些信息發送給AGV小車進行相應調整，以使機器臂進行高精度工作。本發明的方法能使AGV承載機器臂到達工作點位置時精確定位位置坐標和偏轉角度，便于機器臂進行高精度工作。

技術領域

本發明涉及AGV控制領域，特別是一種AGV工作點定位方法及系統。

背景技術

自動導航小車AGV(Automatic Guided Vehicle)是一種自動化的運輸設備，主要的導航方式有電磁導航、激光導航、光學導航和超聲波導航等。AGV不僅可以直接裝載物品進行運輸，也可以承載機器臂通過導航方式自動地運行到特定的工作臺，使機器臂正常工作。而當AGV通過這些導航方式到達某個特定的工作臺前時，往往不是一個精確的位置，無法滿足機器臂需要高精度點位的需求。

發明內容

本發明旨在提供一種AGV工作點定位方法及系統，使AGV承載機器臂到達工作點位置時能精確定位位置坐標和偏轉角度，便于機器臂進行高精度工作。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種AGV工作點定位方法，包括以下步驟：

1)獲取包含T型地標的圖像，并對獲取到的圖像進行預處理，消除圖像的噪聲，然后將T型地標分割出來，分割出來的T型地標為目標；

2)求取所述目標的質心點C、目標X方向的最大值和最小值點、以及目標Y方向的最大值點和最小值點；

3)若所述質心點C位于圖像中心，則判定AGV上裝載的機器臂到達了準確位置；若所述質心點C不在圖像中心，則計算質心點C與圖像中心的X方向和Y方向的距離，并將距離信息發送給AGV進行位置調整；設T型地標橫條方向上的左上角點A、右上角點B處于同一水平面上，且當質心點C在圖像中位于左上角點A和右上角點B連線中點的正下方時，則偏轉角度為0，AGV上裝載的機器臂處于精確的位置點；若計算得到的偏轉角度不為0，則把該偏轉角度發送給AGV進行角度調整；偏轉角度的范圍為0～360°。

步驟1)中，采用高斯濾波算法對獲取到的圖像進行平滑處理，消除噪聲。實現過程簡單可靠。

步驟1)中，采用固定閾值分割法分割出所述目標。實現過程簡單可靠。

相應地，本發明還提供了一種AGV工作點定位系統，其包括：

圖像處理單元，用于獲取包含T型地標的圖像，并對獲取到的圖像進行預處理，消除圖像的噪聲，然后將T型地標分割出來，分割出來的T型地標為目標；

計算單元，用于求取所述目標的質心點C、目標X方向的最大值和最小值點、以及目標Y方向的最大值點和最小值點；

判斷單元，用于進行如下判斷：若所述質心點C位于圖像中心，則判定AGV到達了準確位置；若所述質心點C不在圖像中心，則計算質心點C與圖像中心的X方向和Y方向的距離，并將距離信息發送給AGV進行位置調整；設T型地標橫條方向上的左上角點A、右上角點B處于同一水平面上，且質心點C在圖像中位于左上角點A和右上角點B連線中點的正下方時，則偏轉角度為0，AGV處于精確的位置點；若計算得到的偏轉角度不為0，則把該偏轉角度發送給AGV進行角度調整；偏轉角度的范圍為0～360°。

所述圖像處理單元包括：

采集模塊，用于獲取包含T型地標的圖像；

預處理模塊，用于對獲取到的圖像進行預處理，消除圖像的噪聲；

分割模塊，用于將T型地標分割出來，分割出來的T型地標為目標。

所述預處理模塊采用高斯濾波算法對獲取到的圖像進行平滑處理，消除噪聲。