[發(fā)明專利]基于組合積分控制器與雙重控制系統(tǒng)相結(jié)合的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710727013.2
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN107367939A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪瀟;任正云;陳安鋼;汪文斌;劉志明;閆子豪;張丙昌;郭鴻宇;王靚
• 申請（專利權(quán)）人: 東華大學(xué)
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 翁若瑩,吳小麗

1.一種基于組合積分控制器與雙重控制系統(tǒng)相結(jié)合的控制方法，雙重控制系統(tǒng)包括主、副控制對象及分別用于控制主、副控制對象的主、副控制器，其特征在于：所述主、副控制器均采用組合積分控制器。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于組合積分控制器與雙重控制系統(tǒng)相結(jié)合的控制方法，其特征在于：所述組合積分控制器的輸入/輸出關(guān)系由下式表示：

u(s)=Ts+1Kpτs(1-e-τs)e(s)+1τs(1-e-τs)e-τsu(s)]]>

其中，τ為控制對象滯后時間，τ為控制對象滯后時間，K_p為增益、T為積分時間常數(shù)，e(s)為輸入與輸出之間的偏差，u(s)為輸出。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種基于組合積分控制器與雙重控制系統(tǒng)相結(jié)合的控制方法，其特征在于：所述主、副控制器均采用組合積分控制器后的系統(tǒng)控制對象由組合積分環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)表示，形式為：

Σi=1nkisGi(s)(1-e-τ1is)e-τ2is]]>

其中，G_i(s)為一不含積分環(huán)節(jié)的穩(wěn)定多項式；對象的每一項必定包含形式，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定性，k為增益參數(shù)，τ為滯后時間；時滯常數(shù)τ_1i、τ_2i必須滿足方程：τ_2i＝τ_2(i-1)+τ_1(i-1)，1＜i＜n，以保證對象響應(yīng)的連續(xù)性，不會出現(xiàn)突然跳躍。