[發(fā)明專(zhuān)利]基于二維碼的機(jī)器人控制方法、裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710726658.4
• 申請(qǐng)日: 2017-08-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107671863B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔傳佳;張若愚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東美的智能機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/18
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/18
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種基于二維碼的機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，其中所述圖像中包含具有唯一空間坐標(biāo)值的二維碼，所述二維碼為快速響應(yīng)碼，且均勻設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域的地面上；

判斷所述二維碼在所述圖像中的面積是否大于閾值；

若是，則根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值確定所述機(jī)器人當(dāng)前的位置，其中，將所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值確定為所述機(jī)器人當(dāng)前的位置；

若否，則根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值，所述二維碼在所述圖像中面積及位置信息，確定所述機(jī)器人的位置，所述位置信息是根據(jù)所述二維碼中各位置探測(cè)圖形的位置確定的；

判斷所述機(jī)器人當(dāng)前的位置是否偏離理想任務(wù)路徑；

若是，則根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的位置及所述理想任務(wù)路徑，調(diào)整所述機(jī)器人的航向角。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值，所述二維碼在所述圖像中面積及位置信息，確定所述機(jī)器人的位置，包括：

確定所述快速響應(yīng)碼中各位置探測(cè)圖形在所述圖像中的坐標(biāo)值；

根據(jù)所述各位置探測(cè)圖形在所述圖像中的坐標(biāo)值，確定所述二維碼與所述機(jī)器人在空間中的距離值及角度值；

根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值、所述二維碼與所述機(jī)器人在空間中的距離值及角度值，確定所述機(jī)器人的位置。

3.如權(quán)利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述判斷所述機(jī)器人當(dāng)前的位置是否偏離理想任務(wù)路徑，包括：

獲取所述機(jī)器人當(dāng)前任務(wù)對(duì)應(yīng)的理想任務(wù)路徑信息；

判斷所述理想任務(wù)路徑信息中是否包括所述機(jī)器人當(dāng)前的位置。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整所述機(jī)器人的航向角，包括：

確定與所述理想任務(wù)路徑相比，所述機(jī)器人當(dāng)前的位置，在第一方向的第一偏移量，及在第二方向的第二偏移量；

根據(jù)所述第一偏移量及第二偏移量，調(diào)整所述機(jī)器人的航向角。

5.如權(quán)利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述判斷所述機(jī)器人當(dāng)前的位置是否偏離理想任務(wù)路徑之后，還包括：

若否，則根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的位置，確定當(dāng)前航向?qū)?yīng)的目標(biāo)移動(dòng)距離；

確定當(dāng)前的位置對(duì)應(yīng)的雷射距離是否大于所述目標(biāo)移動(dòng)距離；

若否，則將當(dāng)前的位置對(duì)應(yīng)的雷射距離發(fā)送給調(diào)度服務(wù)器。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將當(dāng)前的位置對(duì)應(yīng)的雷射距離發(fā)送給調(diào)度服務(wù)器之后，還包括：

接收所述調(diào)度服務(wù)器返回的新的任務(wù)路徑；

根據(jù)所述新的任務(wù)路徑，控制所述機(jī)器人移動(dòng)。

7.一種基于二維碼的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人當(dāng)前所在位置對(duì)應(yīng)的圖像，其中所述圖像中包含具有唯一空間坐標(biāo)值的二維碼，所述二維碼為快速響應(yīng)碼，且均勻設(shè)置在所述機(jī)器人工作區(qū)域的地面上；

確定模塊，包括：

判斷單元，用于判斷二維碼在所述圖像中的面積是否大于閾值；

第一處理單元，用于若二維碼在所述圖像中的面積大于閾值，則根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值確定所述機(jī)器人當(dāng)前的位置，其中，將所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值確定為所述機(jī)器人當(dāng)前的位置；

第二處理單元，用于若二維碼在所述圖像中的面積不大于閾值，則根據(jù)所述二維碼對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值，所述二維碼在所述圖像中面積及位置信息，確定所述機(jī)器人的位置，所述位置信息是根據(jù)所述二維碼中各位置探測(cè)圖形的位置確定的；

判斷模塊，用于判斷所述機(jī)器人當(dāng)前的位置是否偏離理想任務(wù)路徑；

處理模塊，用于在確定機(jī)器人當(dāng)前的位置偏離理想任務(wù)路徑時(shí)，根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的位置及所述理想任務(wù)路徑，調(diào)整所述機(jī)器人的航向角。