[發明專利]一種基于魯棒伺服控制無人機起飛拉起的方法在審
| 申請號： | 201710725222.3 | 申請日： | 2017-08-22 |
| 公開（公告）號： | CN107390708A | 公開（公告）日： | 2017-11-24 |
| 發明（設計）人： | 金波;胡羲;熊維康;趙東宏 | 申請（專利權）人： | 成都飛機工業（集團）有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 成飛(集團)公司專利中心51121 | 代理人： | 梁義東 |
| 地址： | 610092*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 伺服 控制 無人機 起飛 拉起 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于魯棒伺服控制無人機起飛拉起的方法，其特征在于：包括具有采用魯棒伺服的控制結構，所述控制結構包括內回路和外回路；所述內回路為俯仰角速率控制回路，所述俯仰角速率控制回路采用俯仰角速率偏差積分和俯仰角速率阻尼控制結構；所述外回路為俯仰角控制回路，所述俯仰角控制回路采用俯仰角偏差比例控制結構。
2.如權利要求1所述的一種基于魯棒伺服控制無人機起飛拉起的方法，其特征在于：所述俯仰角速率控制回路：
所述俯仰角控制回路：
當無人機抬頭力矩正向偏大時，俯仰角速率Q大于俯仰角速率控制律指令值Qg時，俯仰角速率Q拉起控制律將出舵抑制無人機拉起速度，減小了俯仰角θ的超調量和離地迎角的變化范圍；
當無人機俯仰角θ達不到俯仰角控制指令值θg時，俯仰角控制回路解算得到俯仰角速率控制律指令Qg，俯仰角速率控制回路就會增大積分器輸出值來增加升降舵控制量δE的出舵量，升降舵舵面會一直增大，直到θ＝θg。
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