[發明專利]一種巡檢機器人無線充電系統及方法

在審

• 申請號: 201710722539.1
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN107508390A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 徐長福;陶風波;薄斌;周志成;胡成博;路永玲;徐家園
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力公司電力科學研究院;國家電網公司;江蘇省電力試驗研究院有限公司
• 主分類號: H02J50/90
• 分類號: H02J50/90;H02J50/12
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種巡檢機器人無線充電系統，其特征是，包括分散設置在巡檢路線上地面充電區域內的地面充電裝置、設置在地面充電區域兩端的磁條，以及按照巡檢路線行駛的巡檢機器人；

地面充電裝置安裝在地面充電區域內路面下方，位于兩端磁條之間，且兩磁條間距略大于巡檢機器人車體長度；

地面充電裝置包括充電控制器、路面無線通信模塊、以及無線電能發射裝置，充電控制器連接路面無線通信模塊，以與巡檢機器人中機器人無線通信模塊連接通信；充電控制器的輸出端連接無線電能發射裝置以控制其向外發射電能；

巡檢機器人包括安裝在機器人體內的控制模塊、無線電能接收裝置、電池充電電路、電池和機器人無線通信模塊，以及安裝在機器人車體頭部下方的磁導航傳感器；

控制模塊連接機器人無線通信模塊，以向充電控制器發送充電/斷電請求；

無線電能接收裝置的輸出端依次連接電池充電電路以及電池，無線電能接收裝置用于接收無線電能發射裝置傳輸的能量，經電池充電電路給電池進行充電；

電池的輸出端連接控制模塊以實時獲取電池的容量。

2. 根據權利要求1所述的一種巡檢機器人無線充電系統，其特征是，所述磁導航傳感器采用JH-16 型磁導航傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種巡檢機器人無線充電系統，其特征是，機器人無線通信模塊和地面無線通信模塊采用藍牙、紅外或2.4GHz無線通信方式。

4.根據權利要求1所述的一種巡檢機器人無線充電系統，其特征是，機器人無線通信模塊和地面無線通信模塊采用nrf24l01無線通信芯片。

5.基于權利要求1-4任一項所述無線充電系統的無線充電方法，其特征是，包括以下步驟：

步驟S1，巡檢機器人實時獲取電池的容量，當檢測到電池電量不足時，巡檢機器人駛向地面充電區域，并同時采集磁導航傳感器采到的磁條信號，當連續采到兩次磁條信號時，控制巡檢機器人停車；

步驟S2，巡檢機器人在地面充電區域停車后，通過機器人無線通訊模塊向地面充電裝置發送充電請求；地面充電裝置接收此請求控制無線電能發射裝置向外發射電能，無線電能接收裝置接收無線電能發射裝置傳輸的能量經電池充電電路給電池進行充電；

步驟S3，當巡檢機器人電池電量充滿后，巡檢機器人向地面充電裝置發出斷電請求，并離開此地面充電區域繼續執行任務；地面充電裝置接收此請求控制無線電能發射裝置停止向外發射電能。

6. 根據權利要求5所述的一種巡檢機器人無線充電方法，其特征是，所述磁導航傳感器采用JH-16 型磁導航傳感器。