[發明專利]月面實際行走過程中的月壤機械參數確定方法有效
| 申請號： | 201710722276.4 | 申請日： | 2017-08-22 |
| 公開（公告）號： | CN107526886B | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 楊艷靜;樊世超;岳志勇;李棟;于丹;何玲;王婉秋;馬功泊 | 申請（專利權）人： | 北京衛星環境工程研究所 |
| 主分類號： | G06F30/17 | 分類號： | G06F30/17;G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100094 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 實際 行走 過程 中的 機械 參數 確定 方法 | ||
【權利要求書】：
1.月面實際行走過程中的月壤機械參數確定方法，包括以下步驟：
1)通過壓板沉陷試驗、三軸剪切試驗和履帶板剪切試驗，獲得不同土壤的承壓參數和剪切參數；2)通過土槽仿真或土槽試驗獲取給定土壤參數下月球車車輪的行駛特性參數；3)以土壤參數作為輸出數據集，車輪行駛參數為輸入數據集，代入選擇的神經網絡進行訓練，確定神經網絡傳遞函數、網絡結構和權值；4)在月球表面實際行走過程中，月球車車輪行駛時，能夠將月球車車載的用于測量車輪行駛特性參數的各傳感器測得的相應參數數據輸入神經網絡，獲得土壤參數輸出，其中承壓參數包括內聚力模量kc、摩擦力模量kφ、變形指數n；剪切參數包括內聚力c、內摩擦角φ、水平剪切變形模量K；車輪行駛特性參數包括：車輪載荷W，驅動扭矩T，沉陷量Z，滑轉率i。
2.如權利要求1所述的月壤機械參數確定方法，其中，神經網絡是誤差反向傳播網絡(BP)、自組織競爭神經網絡或DBN區分性深度網絡。
3.如權利要求1所述的月壤機械參數確定方法，其中，神經網絡傳遞函數是階躍函數、分段線性函數或S型函數。
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