[發(fā)明專利]一種異型臂的雙臂機器人

在審

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• 申請日: 2017-08-21
• 公開（公告）號: CN107511816A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 甘中學(xué);遲永琳;劉振宇;張文亮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海智殷自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00;B25J17/00
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1.一種異型臂的雙臂機器人，包括基座(2)、法蘭盤、主機械臂(1)和副機械臂(3)，主機械臂(1)和副機械臂(3)均通過法蘭盤連接到基座(2)上，其特征在于，所述主機械臂(1)為七軸串聯(lián)冗余機械臂，所述副機械臂(3)為五軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂或六軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異型臂的雙臂機器人，其特征在于，所述主機械臂(1)包括七個關(guān)節(jié)機械臂，第一個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第二個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)、第三個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第四個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)，第五個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第六個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)，第七個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異型臂的雙臂機器人，其特征在于，所述副機械臂(3)為五軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂，五軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂包括五個關(guān)節(jié)機械臂，第一個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第二個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)、第三個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)，第四個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)、第五個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異型臂的雙臂機器人，其特征在于，所述副機械臂(3)為六軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂，六軸串聯(lián)多關(guān)節(jié)機械臂包括六個關(guān)節(jié)機械臂，第一個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第二個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)、第三個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)，第四個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第五個關(guān)節(jié)是俯仰關(guān)節(jié)，第六個關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異型臂的雙臂機器人，其特征在于，所述主機械臂(1)和副機械臂(3)分別位于基座(2)的兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種異型臂的雙臂機器人，其特征在于，所述主機械臂(1)位于基座(2)的頂部，副機械臂(3)位于基座(2)的底部。