[發明專利]一種機載瓦斯遙感控制系統和方法有效
| 申請號： | 201710714651.0 | 申請日： | 2017-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN107526366B | 公開（公告）日： | 2021-01-15 |
| 發明（設計）人： | 童紫原;童敏明;李猛;唐守鋒 | 申請（專利權）人： | 中國礦業大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 湯東鳳 |
| 地址： | 221000 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機載 瓦斯 遙感 控制系統 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機載瓦斯遙感控制方法，其特征在于：包括以下內容
(a)、當礦井偵測飛行器在前進過程中，通過側翼超聲波傳感器測量飛行器距離巷道兩側的距離，通過主控制器控制飛行器保持在巷道中心線上飛行，使礦井偵測飛行器距離兩側的距離相等；
(b)、瓦斯遙感裝置發出激光，通過頂板的反射信號獲得頂板附近的瓦斯濃度信息；
(c)、頂板測距超聲波傳感器檢測飛行器距離頂板的距離，當發現個別超聲波傳感器的測量距離明顯低于正常值時，主控制器控制飛行器的速度，然后進行短暫停留；
(d)、主控制器通過伺服電機驅動器控制伺服電機使得瓦斯遙感裝置向距離異常的頂板偏轉，通過瓦斯遙感裝置的固定支架帶動瓦斯遙感裝置掃描異常頂板區域的瓦斯濃度；
(e)、完成異常頂板區域的掃描后，主控制器通過伺服電機驅動器控制伺服電機恢復原來的正中位置，瓦斯遙感裝置的固定支架帶動瓦斯遙感裝置也恢復原態，主控制器控制飛行器的速度，然后繼續向前飛行。
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