[發(fā)明專利]一種提升3D圖像深度信息的方法、裝置及無人機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710714161.0
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN109398731B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設計）人: 簡羽鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;G06T5/50;H04N5/235
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權代理有限公司 44372
• 代理人: 王廣濤

1.一種提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取一幀原始3D圖像，對所述原始3D圖像進行第一次曝光，生成第一曝光圖像；

獲取所述第一曝光圖像中的有效像素點，如果所述有效像素點個數(shù)滿足預設的條件，則提取所述第一曝光圖像中的有效像素點；否則，對所述原始3D圖像進行第二次曝光，生成第二曝光圖像；

如果所述第二曝光圖像中的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件，則提取所述第二曝光圖像中的有效像素點，否則，繼續(xù)曝光并生成對應的曝光圖像，判斷所述曝光圖像的有效像素點個數(shù)是否滿足預設的條件，直至曝光時間達到曝光時間閾值或者曝光所生成對應的曝光圖像中的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件時，提取所述曝光圖像中的有效像素點；

對所述有效像素點進行標定與校準，生成3D深度信息圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于,獲取一幀原始3D圖像，對所述原始3D圖像進行第一次曝光，生成第一曝光圖像之前，還包括：

預先設置一個曝光時間梯度數(shù)組，所述梯度數(shù)組中包含有若干個時間長度由小到大排列的曝光時間，其中，時間長度最大的曝光時間為曝光時間閾值。

3.根據(jù)權利要求2所述的提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于，獲取一幀原始3D圖像，對所述原始3D圖像進行第一次曝光，生成第一曝光圖像，包括：

獲取一幀原始3D圖像，獲取所述曝光時間梯度數(shù)組的一個曝光時間作為第一曝光時間；

根據(jù)所述第一曝光時間對所述原始3D圖像進行第一次曝光，生成所述第一曝光圖像。

4.根據(jù)權利要求3所述的提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于，對所述原始3D圖像進行第二次曝光，生成第二曝光圖像，包括：

如果所述第一曝光圖像中的有效像素點個數(shù)不滿足預設的條件，則獲取曝光時間梯度數(shù)組中與第一曝光時間相鄰，且大于第一曝光時間的第二曝光時間對所述原始3D圖像進行第二次曝光，生成第二曝光圖像。

5.根據(jù)權利要求4所述的提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于，繼續(xù)曝光并生成對應的曝光圖像，直至曝光時間達到曝光時間閾值或者曝光所生成對應圖像中的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件，包括：

如果所述第二曝光圖像中的有效像素點個數(shù)不滿足預設的條件，則獲取曝光時間梯度數(shù)組中與第二曝光時間相鄰，且大于第二曝光時間的第三曝光時間對所述原始3D圖像進行第三次曝光，生成第三曝光圖像，直至曝光時間達到曝光時間閾值或者曝光所生成對應圖像中的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件。

6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的提升3D圖像深度信息的方法，其特征在于，所述獲取所述第一曝光圖像中的有效像素點，具體包括：

獲取所述第一曝光圖像的像素點，判斷所述像素點是否滿足預設的信號質量參數(shù)；

若所述像素點滿足預設的信號質量參數(shù)，則將所述像素點標記為有效像素點，并獲取所述第一曝光圖像中的所有所述有效像素點。

7.一種提升3D圖像深度信息的裝置，其特征在于，所述裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

獲取一幀原始3D圖像，對所述原始3D圖像進行第一次曝光，生成第一曝光圖像；

獲取所述第一曝光圖像中的有效像素點，如果有效像素點個數(shù)滿足預設的條件，則提取所述第一曝光圖像中的有效像素點；否則，對所述原始3D圖像進行第二次曝光，生成第二曝光圖像；

如果所述第二曝光圖像中的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件，則提取所述第二曝光圖像中有效像素點，否則，繼續(xù)曝光并生成對應的曝光圖像，判斷所述曝光圖像的有效像素點個數(shù)是否滿足預設的條件，直至曝光時間達到曝光時間閾值或者曝光所生成對應的曝光圖像的有效像素點個數(shù)滿足預設的條件時，提取所述曝光圖像中的有效像素點；

對所述有效像素點進行標定與校準，生成3D深度信息圖。