[發明專利]一種三維尺寸測量方法及裝置

有效

• 申請號: 201710710102.6
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107504917B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 邱鵬;張簫
• 申請（專利權）人: 深圳市異方科技有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

本發明公開了一種三維尺寸測量方法及裝置，涉及測量技術領域。該方法包括：獲取目標測量件的三維點云數據，確定三維點云數據內包括的每個點云數據對應的點位置與拍攝物之間的距離以及兩個相鄰的點位置之間的距離；將點位置與拍攝物之間距離大于第一閾值以及兩個相鄰的點位置之間的距離大于第二閾值的點位置對應的點云數據刪除，得到第一三維點云數據；對三維點云數據采用SLAM算法，確定拍攝物與參考面之間的距離以及拍攝物與參考面之間的夾角；將第一三維點云數據映射到拍攝物的坐標系；根據映射到坐標系的第一三維點云數據建立三維點云數據的三維模型，根據三維模型確定目標測量物的三維尺寸和體積。

技術領域

本發明涉及測量技術領域，更具體的涉及一種三維尺寸測量方法及裝置。

背景技術

對商品的三維尺寸、體積、重量、條碼等物流屬性的自動化精準采集，有利于物流企業達到更高，更快的物流需求。目前國內物流企業中，產品重量和條碼信息的采集發展相對成熟，利用電子秤等稱重設備稱重，用掃描槍等進行條碼讀取，就能達到良好的效果，但是需要測量產品三維尺寸的場合則一般使用卷尺等工具人工測量。在傳統方式下，產品的三維尺寸測量，工具落后，效率低，人工成本高，誤差不統一，計量結果也容易引起貿易雙方的爭議，而所獲得的數據也是孤立于物流系統的整個信息流之外。在客戶對物流效率和成本結算的要求不斷提高的情況下，這種方式已經越來越不能適應高效準確的現代物流要求。

針對產品三維尺寸信息的采集，目前采用技術方案最多的是(紅外)光幕測量、超聲波測量、激光測量等方法。其中光幕測量難以測量不規則產品的三維尺寸且操作復雜；超聲波測量只能測量規則產品的三維尺寸，測量非規則品則需借助其他輔助工具完成，操作復雜，對環境要求較高；激光測量能夠適用于規則及不規則產品，但需要依賴高價位的工業傳感器，設備成本高，難以普及利用。

綜上所述，現有的三維尺寸信息采集主要依靠工業傳感器，存在設備成本較高的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種三維尺寸測量方法及裝置，用以解決現有的三維尺寸信息采集主要依靠工業傳感器，存在設備成本較高的問題。

本發明實施例提供一種三維尺寸測量方法，包括：

獲取目標測量件的三維點云數據，確定所述三維點云數據內包括的每個所述點云數據對應的點位置與拍攝物之間的距離以及兩個相鄰的所述點位置之間的距離；

將所述點位置與所述拍攝物之間距離大于第一閾值以及兩個相鄰的所述點位置之間的距離大于第二閾值的所述點位置對應的所述點云數據刪除，得到第一三維點云數據；

對所述三維點云數據采用SLAM算法，確定所述拍攝物與參考面之間的距離以及所述拍攝物與所述參考面之間的夾角；將所述第一三維點云數據映射到所述拍攝物的坐標系；所述拍攝物的坐標系根據所述拍攝物與參考面之間的距離以及所述拍攝物與所述參考面之間的夾角確定；

根據映射到所述坐標系的第一三維點云數據建立所述三維點云數據的三維模型，根據所述三維模型確定所述目標測量物的三維尺寸和體積。

優選地，所述拍攝物包括以下任意一種：

雙目視覺相機，結構光相機，TOF相機。

優選地，所述得到第一三維點云數據之后，還包括：

將所述點位置與拍攝物之間的距離大于第三閾值以及兩個相鄰的所述點位置之間的距離大于第四閾值的所述點位置對應的所述點云數據刪除，得到第二三維點云數據；

將所述點位置與拍攝物之間的距離大于第五閾值以及兩個相鄰的所述點位置之間的距離大于第六閾值的所述點位置對應的所述點云數據刪除，得到所述第三三維點云數據。

優選地，所述將所述第一三維點云數據映射到所述拍攝物的坐標系之后，還包括：