[發明專利]一種車輛跟馳軌跡的動態采集方法及系統

在審

• 申請號: 201710709915.3
• 申請日: 2017-08-18
• 公開（公告）號: CN107507245A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 王昊;劉雍翡
• 申請（專利權）人: 南京阿爾特交通科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/292;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 孟紅梅

1.一種車輛跟馳軌跡的動態采集方法，其特征在于，包括采集后車行駛軌跡數據，以及通過安裝在后車車頂上的雙目相機拍攝圖像來計算前車與后車的距離得到距離數據，其中距離數據的計算包括如下步驟：

同時觸發雙目相機拍攝圖像，并對拍攝的原始圖像進行畸變矯正和立體校正；

在校正后的一幅圖像中選定前車車尾區域，記為第一目標區域，基于模板匹配算法在另一幅圖像中找出與第一目標區域相匹配的第二目標區域；

根據三角測量原理計算得出實際目標區域到雙目相機的距離其中，f為雙目相機的焦距，D為兩相機投影中心之間的距離，d為第一目標區域與第二目標區域之間的視差；

保存雙目相機拍攝的原始圖像、拍攝時刻以及目標前車對應的距離Z；

再次同時觸發雙目相機，進行下一時刻的拍照和目標前車距離的計算，其中采用目標自動跟蹤算法自動跟蹤下一時刻圖像中的第一目標區域。

2.根據權利要求1所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集方法，其特征在于，在使用雙目相機進行測距前還包括對相機進行標定，獲取雙目相機的畸變參數、內參數和外參數，所標定的參數用于在實際道路上測距時對拍攝的原始圖像進行畸變矯正和立體校正。

3.根據權利要求1所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集方法，其特征在于，通過多組雙目相機同時測量前車的距離，不同組的雙目相機的焦距選擇范圍不同，兩相機間的距離不同。

4.根據權利要求1所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集方法，其特征在于，還包括：在后車上安裝GPS接收機獲取后車行駛軌跡數據。

5.采用根據權利要求1所述的車輛跟馳軌跡的動態采集方法的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，包括雙目相機、計算機、車頂架和連接片，所述雙目相機通過連接片安裝在車頂架上，所述計算機與雙目相機相連，用于控制雙目相機拍攝圖像并基于拍攝的圖像獲取與目標前車的距離。

6.根據權利要求5所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，包括多組雙目相機，不同組的雙目相機的焦距選擇范圍不同，兩相機間的距離不同。

7.根據權利要求6所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，包括小焦距和大焦距兩組雙目相機，小焦距相機焦距選擇范圍為8毫米至12毫米，大焦距相機焦距選擇范圍為16毫米至25毫米。

8.根據權利要求5所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，所述車頂架設有水平導軌，所述導軌上設有凹槽，所述連接片通過滑塊螺栓安裝在凹槽中，每個相機安裝在一個連接片上，可隨連接片在導軌上左右移動。

9.根據權利要求5所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，還包括GPS接收機，用于獲取后車行駛軌跡數據。

10.根據權利要求9所述的一種車輛跟馳軌跡的動態采集系統，其特征在于，所述GPS接收機通過連接桿和三角吸盤安裝在車尾。