[發明專利]優化運動軌跡的方法、控制裝置、設備和計算機程序產品

有效

• 申請號: 201710709586.2
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107976930B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 斯特凡·奧哈;奧列格·施萊格爾;法比安·洛爾茨
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;李慧

1.一種優化設備(A)中的運動軌跡的方法，其中所述設備(A)具有至少一個壓機(1a、1b、1c)和多個轉移系統，所述壓機具有工具(7a、7b)，其中相應的所述工具(7a、7b)的運動分別通過一個壓機運動軌跡(B1)來描述，并且相應的所述轉移系統的軌跡分別通過一個轉移運動軌跡(B2)來描述，其中所述運動軌跡的優化包括如下步驟：

預設相應的所述轉移運動軌跡(B2)，

根據相應的所述轉移運動軌跡(B2)預設同步點，其中第一同步點(P1)定義第一轉移系統(3a)進入到所述壓機并且第二同步點(P2)定義所述第一轉移系統(9)從所述壓機(1a、1b、1c)中離開以及第三同步點(P3)定義第二轉移系統進入到所述壓機(1a、1b、1c)中并且第四同步點(P4)定義所述第二轉移系統(3b)從所述壓機(1a、1b、1c)中離開，

分別將時間點與所述同步點相關聯，

在所述第一同步點(P1)和所述第二同步點(P2)之間定義第一時間范圍，

在所述第三同步點(P3)和所述第四同步點(P4)之間定義第二時間范圍，

在遵守邊界條件的情況下逐步地將所述第一時間范圍和所述第二時間范圍縮短至最小時間，其中所述第一時間范圍和所述第二時間范圍被疊加地疊縮為使得所述轉移系統處于所述壓機中的時間范圍是所述最小時間，

根據所述最小時間建立相應的所述壓機運動軌跡(B1)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，作為所述方法的另外的步驟包括：

根據偏移(Ver)將相應的所述壓機運動軌跡(B1)彼此同步。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述偏移設定為，使得得到工件(5)經過所述設備(A)的盡可能短的經過時間。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，作為所述方法的另外的步驟包括：

預設相應的所述轉移運動軌跡(B2)之間的偏移(Ver)，

將相應的所述轉移運動軌跡(B2)匹配于所述偏移(Ver)。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述偏移調整為，使得所述設備(A)具有盡可能恒定的功率輸入。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，所述轉移運動軌跡(B2)的速度(v)在相應的所述第一同步點(P1)和第三同步點(P3)之間變化和/或在相應的所述第二同步點(P2)和第四同步點(P4)之間變化。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中相應的所述轉移運動軌跡(B2)在所述轉移運動軌跡的軌道曲線方面匹配于相應的所述壓機(1a、1b、1c)的幾何形狀和/或尺寸。

8.根據權利要求6所述的方法，其中相應的所述轉移運動軌跡(B2)在所述轉移運動軌跡的軌道曲線方面匹配于相應的所述壓機(1a、1b、1c)的幾何形狀和/或尺寸。

9.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，相應的所述轉移運動軌跡(B2)的邊界條件考慮所述壓機(1a、1b、1c)的幾何形狀、相應的工件(5)的幾何形狀以及考慮所述壓機運動軌跡(B1)。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，相應的所述轉移運動軌跡(B2)的邊界條件考慮所述壓機(1a、1b、1c)的幾何形狀、相應的工件(5)的幾何形狀以及考慮所述壓機運動軌跡(B1)。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，相應的所述轉移運動軌跡(B2)的邊界條件考慮所述壓機(1a、1b、1c)的相應的工具(7a、7b)的幾何形狀。

12.根據前述權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，相應的所述壓機運動軌跡(B1)的邊界條件(RB)考慮工件(5)的加工和/或各運動的所述工具(7a、7b)距所述工件(5)和/或距相應的所述轉移系統的安全間距。