[發明專利]掃地機器人及其滾輪故障檢測方法

有效

• 申請號: 201710709013.X
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107595217B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 俞浩
• 申請（專利權）人: 追創科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G01D5/28;G01D5/30
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種掃地機器人的滾輪故障檢測方法，其特征在于，對所述滾輪的行走行為的控制方式包括：根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制以及根據掃地機器人內置的控制方式對掃地機器人進行行走行為控制，所述掃地機器人的滾輪故障檢測方法包括：

向滾輪發射光信號；

接收所述光信號經滾輪反射后的反射光信號；

將接收到開機信號或接收到掃地機器人轉彎完成的信號作為始點；

根據從始點開始經歷預設時長期間內的反射光信號，做出滾輪狀態的判斷；

當滾輪狀態正常時，根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制，所述根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制包括：光脈沖信號在滾輪上進行反射，通過對反射光信號的脈沖計數獲得掃地機器人的移動距離，根據所述掃地機器人的移動距離控制所述掃地機器人進行轉向；

當滾輪中纏繞異物導致滾輪狀態異常時，限制根據反射光信號對掃地機器人的控制，根據掃地機器人內置的控制方式對掃地機器人進行行走行為控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將接收到掃地機器人轉彎完成的信號作為始點的步驟，具體包括：

將接收到掃地機器人轉向完成預設角度的信號的時點，作為始點；或

將接收到掃地機器人的兩個驅動輪的差速值從非零值變化達到零值并且速度值為非零值的時點，作為始點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據從始點開始經歷預設時長期間內的反射光信號，具體包括：

所述發射光信號為光脈沖信號，所述預設時長由從始點開始經歷的光脈沖信號的預設周期數來確定。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收光信號經滾輪反射后的反射光信號的步驟具體包括：

接收滾輪至少兩個不同的反光區的反射光信號。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述做出滾輪狀態的判斷，具體包括：

當所述反射光信號強度未做周期性變化時，做出滾輪狀態異常的判斷。

6.一種掃地機器人，其特征在于，包括：

發射模塊，用于向滾輪發射光信號；

接收模塊，用于接收所述光信號經滾輪反射后的反射光信號；

啟動模塊，用于將接收到開機信號或接收到掃地機器人轉彎完成的信號作為始點；

判斷模塊，用于根據從始點開始經歷預設時長期間內的反射光信號，做出滾輪狀態的判斷；

控制模塊，用于當滾輪狀態異常時，限制根據反射光信號對掃地機器人的控制；

對所述滾輪的行走行為的控制方式包括：根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制以及根據掃地機器人內置的控制方式對掃地機器人進行行走行為控制，

當滾輪狀態正常時，所述控制模塊根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制，所述根據反射光信號對掃地機器人進行行走行為控制包括：光脈沖信號在滾輪上進行反射，通過對反射光信號的脈沖計數獲得掃地機器人的移動距離，根據所述掃地機器人的移動距離控制所述掃地機器人進行轉向；

當滾輪中纏繞異物導致滾輪狀態異常時，所述控制模塊限制根據反射光信號對掃地機器人的控制，根據掃地機器人內置的控制方式對掃地機器人進行行走行為控制。

7.根據權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述啟動模塊具體用于：

將接收到掃地機器人轉向完成預設角度的信號的時點，作為始點；或

將接收到掃地機器人的兩個驅動輪的差速值從非零值變化達到零值并且速度值為非零值的時點，作為始點。

8.根據權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述判斷模塊具體包括：

當所述發射光信號為光脈沖信號時，所述預設時長由從始點開始經歷的光脈沖信號的預設周期數來確定。

9.根據權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述滾輪至少兩個不同的反光區，以反射光信號。

10.根據權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述判斷模塊具體用于：

當所述反射光信號強度未做周期性變化時，做出滾輪狀態異常的判斷。