[發(fā)明專利]自主式生命探測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710708832.2
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107521572A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張憲文;桂仲成;賀驥;楊輝;馬云峰;王云飛
• 申請（專利權(quán)）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/10;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 北京聯(lián)創(chuàng)佳為專利事務(wù)所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

1.一種自主式生命探測機器人，其特征在于，包括移動底盤(1)、機械臂(2)和探測裝置(9),所述機械臂(2)設(shè)置于移動底盤(1)的安置槽(11)中，所述移動底盤(1)上設(shè)置有控制模塊(3)、遠程通訊模塊(4)、動力裝置(5)、電池模塊(6)、定位導(dǎo)航模塊、避障模塊(8)和數(shù)據(jù)處理模塊(44)，所述定位導(dǎo)航模塊與遠程通訊模塊(4)連接，所述遠程通訊模塊(4)、避障模塊(8)、動力裝置(5)、電池模塊(6)、數(shù)據(jù)處理模塊(44)均與控制模塊(3)連接，所述的探測裝置(9)設(shè)置于移動底盤(1)上或者與機械臂(2)連接，設(shè)置于移動底盤(1)上的探測裝置(9)通過機械臂(2)的抓取和移動被置于探測點處，與機械臂(2)連接的探測裝置(9)通過機械臂(2)的移動被置于探測點處。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述移動底盤(1)包括第一搭載平臺(12)和設(shè)置在第一搭載平臺(12)兩側(cè)的A履帶式移動機構(gòu)(13)，A履帶式移動機構(gòu)(13)包括有第一驅(qū)動輪(14)、多個第一從動輪(15)和繞接在第一驅(qū)動輪(14)及第一從動輪(15)上的1條a履帶(16)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述移動底盤(1)包括第二搭載平臺(17)和設(shè)置在第二搭載平臺(17)兩側(cè)的B履帶式移動機構(gòu)(18)，B履帶式移動機構(gòu)(18)包括有第二驅(qū)動輪(19)、第二從動輪(20)、b1履帶(21)和b2履帶(22)，所述b1履帶(21)與b2履帶(22)均繞接在與第二驅(qū)動輪(19)位于同一水平面的第二從動輪(20)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述移動底盤(1)包括第三搭載平臺(23)和設(shè)置在第三搭載平臺(23)兩側(cè)的C履帶式移動機構(gòu)(25)，所述C履帶式移動機構(gòu)(25)包括有第三驅(qū)動輪(26)、第三從動輪(27)、c1履帶(28)、c2履帶(29)和c3履帶(30)，所述c1履帶(28)與c3履帶(30)均繞接在第三驅(qū)動輪(26)上，所述c1履帶(28)與c2履帶(29)均繞接在與第三驅(qū)動輪(26)位于同一水平面的第三從動輪(27)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述探測裝置(9)為雷達生命探測器的雷達收發(fā)模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要5所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，還包括至少3臺圖像攝取裝置(7)，所述的機械臂(2)上設(shè)置有1臺圖像攝取裝置，所述移動底盤(1)的前端和后端均設(shè)置有1臺圖像攝取裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述定位導(dǎo)航模塊包括里程計(31)、陀螺儀(32)和GPS定位系統(tǒng)(24)，所述里程計(31)、陀螺儀(32)和GPS定位系統(tǒng)(24)均與控制模塊(3)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述控制模塊(3)包括至少一臺工業(yè)控制計算機。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或8所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，還包括一臺遠程控制器(33)，所述遠程控制器(33)包括人機交互模塊(10)和顯示模塊(37)，所述遠程控制器(33)無線連接于遠程通訊模塊(4)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式生命探測機器人，其特征在于，所述機械臂(2)包括前段關(guān)節(jié)(34)、中間段關(guān)節(jié)(35)和尾段關(guān)節(jié)(36)，所述前段關(guān)節(jié)(34)與中間段關(guān)節(jié)(35)連接，中間段關(guān)節(jié)(35)與尾段關(guān)節(jié)(36)連接，所述尾段關(guān)節(jié)(36)安裝在移動底盤(1)上，所述中間段關(guān)節(jié)(35)上設(shè)置有第一關(guān)節(jié)放置口(38)，所述尾段關(guān)節(jié)(36)上設(shè)置有第二關(guān)節(jié)放置口(39)，所述前段關(guān)節(jié)(34)通過第一關(guān)節(jié)放置口(38)折放在中間段關(guān)節(jié)(35)中，所述的中間段關(guān)節(jié)(35)通過第二關(guān)節(jié)放置口(39)折放在尾段關(guān)節(jié)(36)中。