[發(fā)明專利]提供用于家庭環(huán)境控制的環(huán)境繪圖的移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710707187.2
• 申請日: 2014-01-21
• 公開（公告）號: CN107411639B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設計）人: C.安格爾;D.斯內林;M.奧迪;T.S.法羅;S.杜夫利;J.W.馬梅姆;M.J.哈羅蘭
• 申請（專利權）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L11/40;G05D1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 周學斌;鄭冀之

1.一種移動機器人，包括：

連接到存儲器和無線網絡電路的處理器；

驅動輪，其可由處理器命令以到達家庭內的多個可訪問二維位置；以及

致動器，其可由所述處理器命令；

所述處理器被配置成執(zhí)行多個例程，所述多個例程包括：

第一例程，其通過與所述無線網絡電路通信而監(jiān)控無線本地網絡，并檢測一個或多個網絡實體在所述無線本地網絡上的存在狀態(tài)，

第二例程，其從傳感器接收信號，所述傳感器檢測所述網絡實體之一的動作狀態(tài)，以及

第三例程，其基于由所述第一和第二例程所檢測的存在狀態(tài)和動作狀態(tài)，來命令所述致動器改變狀態(tài)。

2.如權利要求1所述的移動機器人，其中：

所述一個或多個網絡實體包括所述無線網絡上的移動設備，

所述第一例程檢測所述移動設備在所述無線本地網絡上的存在狀態(tài)，

所述傳感器是所述移動設備中的呼叫狀態(tài)傳感器，所述呼叫狀態(tài)傳感器檢測所述移動設備的呼叫狀態(tài)，所述呼叫狀態(tài)在呼叫準備就緒與呼叫已接收之間可變，以及

所述第二例程從所述呼叫狀態(tài)傳感器接收信號并且所述呼叫狀態(tài)是所述動作狀態(tài)。

3.如權利要求1所述的移動機器人，其中所述移動機器人包括清潔頭，以及所述第三例程包括下述例程，所述例程基于移動設備在所述無線本地網絡上的存在以及所述移動設備的作為所述動作狀態(tài)的呼叫狀態(tài)，命令所述清潔頭改變清潔狀態(tài)。

4.如權利要求3所述的移動機器人，其中所述清潔狀態(tài)的改變包括命令所述移動機器人的包括驅動輪致動器在內的全部噪聲生成致動器停止和/或空閑，直到呼叫完成。

5.如權利要求3所述的移動機器人，其中所述清潔狀態(tài)的改變包括在所述移動設備的呼叫狀態(tài)方面從呼叫進行中到呼叫已結束的改變之后，命令致動器重啟所述移動機器人的清潔頭。

6.如權利要求3所述的移動機器人，其中所述清潔狀態(tài)的改變包括在所述移動設備在所述無線本地網絡上的存在方面從存在到不存在的改變之后，命令致動器重啟所述移動機器人的清潔頭。

7.如權利要求6所述的移動機器人，其中所述處理器和所述無線網絡電路被配置成對具有5-20米最大范圍的本地無線網絡監(jiān)控所述移動設備從存在到不存在的改變作為從家庭的離開，并且一旦確定所述移動設備已離開，就在家庭內重啟清潔任務之前，等待一定時間段以證實所述移動設備從家庭的離開。

8.如權利要求1所述的移動機器人，其中所述處理器和所述無線網絡電路被配置成對具有5-20米最大范圍的本地無線網絡監(jiān)控手持和便攜式移動設備的唯一身份，以確定所述手持和便攜式移動設備存在于家庭中。

9.如權利要求1所述的移動機器人，其中：

所述一個或多個網絡實體包括所述無線網絡上的移動設備，

所述第一例程檢測所述移動設備在所述無線本地網絡上的存在狀態(tài)；

所述傳感器是所述移動機器人中的清潔準備就緒傳感器，所述清潔準備就緒傳感器檢測所述移動機器人的清潔準備就緒狀態(tài)，所述清潔準備就緒狀態(tài)在清潔準備就緒和清潔活動之間可變，以及

所述第二例程從所述清潔準備就緒傳感器接收信號并且所述清潔準備就緒狀態(tài)是所述動作狀態(tài)。

10.如權利要求9所述的移動機器人，其中所述第三例程包括下述例程，所述例程基于所述移動設備在所述無線本地網絡上的存在以及所述移動機器人的作為動作狀態(tài)的清潔準備就緒狀態(tài)，來命令所述機器人的清潔頭改變清潔狀態(tài)。

11.如權利要求10所述的移動機器人，其中所述致動器是所述移動機器人的清潔頭的機動化致動器，其中所述清潔準備就緒是停滯狀態(tài)，以及所述機動化致動器在所述停滯狀態(tài)中是靜止的。