[發明專利]基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助方法及系統

在審

• 申請號: 201710706123.0
• 申請日: 2017-08-17
• 公開（公告）號: CN107499310A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 綦科
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所11344
• 代理人: 江錦利

1.一種基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助方法，其特征在于，包括：

采集道路圖像；

根據所述道路圖像提取車道標記；

判斷所述車道標記是否完整有效，如果完整有效，則根據所述車道標記建立車道模型；

如果所述車道標記非完整有效，則建立與網絡端車聯網道路信息服務系統的通信連接；

采集車輛位置信息，并根據所述車輛位置信息從所述網絡端車聯網道路信息服務系統獲取車輛所在位置的車道信息；

根據所述車道信息建立車道模型；

根據所述車道模型計算車道偏移量，并根據所述車道偏移量生成車道保持輔助控制信號。

2.根據權利要求1所述的車聯網和車載道路識別的車道保持輔助方法，其特征在于，判斷所述車道標記是否完整有效，包括：

檢測所述道路圖像中是否包括左車道標記和右車道標記，如果是，則確定所述車道標記完整有效。

3.根據權利要求2所述的車聯網和車載道路識別的車道保持輔助方法，其特征在于，所述車道信息包括網絡左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度；

所述方法還包括：

如果所述道路圖像中僅包括左車道標記，則獲取所述網絡右車道標記，根據所述左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度建立車道模型；

如果所述道路圖像中僅包括右車道標記，則獲取所述網絡左車道標記，根據所述右車道標記、網絡左車道標記以及車道寬度建立車道模型；

如果所述道路圖像中無左車道標記和右車道標記，則獲取所述網絡左車道標記和網絡右車道標記，根據所述網絡左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度建立車道模型。

4.根據權利要求3所述的車聯網和車載道路識別的車道保持輔助方法，其特征在于，根據所述車道模型計算車道偏移量，包括：

根據所述車道寬度確定車道中心線；

根據車輛位置與所述車道中心線的距離計算車道偏移量。

5.一種基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，包括：

圖像采集裝置，用于采集道路圖像；

車載道路識別單元，用于接收所述道路圖像并根據所述道路圖像提取車道標記；

控制單元，用于判斷所述車道標記是否完整有效，如果完整有效，則根據所述車道標記建立車道模型；

網絡通信單元，用于當所述車道標記非完整有效時，建立與網絡端車聯網道路信息服務系統的通信連接；

GPS單元，用于采集車輛位置信息；

所述控制單元還用于根據所述車輛位置信息從所述網絡端車聯網道路信息服務系統獲取車輛所在位置的車道信息，根據所述車道信息建立車道模型；根據所述車道模型計算車道偏移量，并根據所述車道偏移量生成車道保持輔助控制信號。

6.根據權利要求5所述的基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，所述控制單元還用于檢測所述道路圖像中是否包括左車道標記和右車道標記，如果是，則確定所述車道標記完整有效。

7.根據權利要求6所述的基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，所述車道信息包括網絡左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度；

如果所述控制單元檢測到所述道路圖像中僅包括左車道標記，則獲取所述網絡右車道標記，根據所述左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度建立車道模型；

如果所述控制單元檢測到所述道路圖像中僅包括右車道標記，則獲取所述網絡左車道標記，根據所述右車道標記、網絡左車道標記以及車道寬度建立車道模型；

如果所述控制單元檢測到所述道路圖像中無左車道標記和右車道標記，則獲取所述網絡左車道標記和網絡右車道標記，根據所述網絡左車道標記、網絡右車道標記以及車道寬度建立車道模型。

8.根據權利要求7所述的基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，所述控制單元還用于根據所述車道寬度確定車道中心線；根據車輛位置與所述車道中心線的距離計算車道偏移量。

9.根據權利要求5所述的基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，所述系統還包括轉向控制裝置，用于接收所述車道保持輔助控制信號，并根據所述車道保持輔助控制信號進行車輛的車道保持輔助控制。

10.根據權利要求5所述的基于車聯網和車載道路識別的車道保持輔助系統，其特征在于，所述圖像采集裝置為攝像頭。