[發(fā)明專利]一種基于同步運動的擺動架及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710703862.4
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107521640B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁兆環(huán);葉衍強
• 申請（專利權(quán)）人: 中船華南船舶機械有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63C11/52
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

1.一種基于同步運動的擺動架，包括擺臂、連桿機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)同步裝置和伸縮臂架；擺臂的一端鉸接在工作母船的鉸接座上；其特征在于：所述的連桿機構(gòu)包括第一連桿、第二連桿和連桿驅(qū)動裝置，第一連桿的一端鉸接在鉸接座上，第一連桿的另一端鉸接在第二連桿的一端，第二連桿的另一端鉸接在擺臂的中部，連桿驅(qū)動裝置的一端鉸接在鉸接座上，連桿驅(qū)動裝置的另一端鉸接在第一連桿與第二連桿的連接點上；所述的旋轉(zhuǎn)同步裝置包括支承耳、旋轉(zhuǎn)同步軸、旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動和編碼器，在擺臂上安裝有支承耳，旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動安裝在支承耳上，旋轉(zhuǎn)同步軸安裝在旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動上，編碼器安裝在支承耳上；所述的伸縮臂架包括主臂、伸縮臂和伸縮驅(qū)動，主臂安裝在旋轉(zhuǎn)同步軸上，主臂內(nèi)設(shè)有腔體，伸縮臂的上端滑動的插接在腔體內(nèi)，在腔體內(nèi)設(shè)有連接到伸縮臂上的伸縮驅(qū)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于同步運動的擺動架，其特征在于：所述的擺臂包括連接擺臂和U形擺臂，連接擺臂包括兩個，連接擺臂的一端鉸接在鉸接座上；U形擺臂通過法蘭連接在兩連接擺臂的另一端之間；連接擺臂自一端到另一端的截面先逐漸增大后逐漸減小；擺臂還包括凸起和第一連接耳，凸起位于連接擺臂截面最大處，在凸起上固定有第一連接耳，第一連接耳與凸起之間焊接有第一筋板，第二連桿的另一端鉸接在第一連接耳上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于同步運動的擺動架，其特征在于：支承耳包括第一連接板、第一支撐板、橫板、第二連接板和第二支撐板，第一連接板的一端焊接在U形擺臂上，橫板焊接在第一連接板上，在第一連接板的前后兩側(cè)分別焊接有第一支撐板，第一支撐板與U形擺臂和橫板焊接，第一支撐板呈直角梯形，第二連接板焊接在橫板上，在第二連接板上設(shè)有安裝孔，在第二連接板的前后兩側(cè)分別焊接有第二支撐板，第二支撐板的一端焊接在橫板上，第二支撐板的另一端超過安裝孔圓心延伸。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于同步運動的擺動架，其特征在于：旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動包括旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動油缸和驅(qū)動軸，在每一安裝孔上安裝有驅(qū)動軸，在每一驅(qū)動軸上安裝有旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動油缸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于同步運動的擺動架，其特征在于：主臂設(shè)置有兩根，在兩主臂之間固定有框架，所述的框架包括套環(huán)和連接桿，在兩主臂的上端和下端連接有套環(huán)，在套環(huán)之間連接有連接桿。

6.一種權(quán)利要求1所述的基于同步運動的擺動架的控制方法，其特征在于：連桿驅(qū)動裝置工作，連桿驅(qū)動裝置通過第一連桿和第二連桿帶動擺臂擺動；旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動的油壓卸除掉，則旋轉(zhuǎn)同步軸處于自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，伸縮臂架處于垂直的位置；旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動上加載油壓，通過旋轉(zhuǎn)同步驅(qū)動主動帶動旋轉(zhuǎn)同步軸旋轉(zhuǎn)，控制伸縮臂架在任意角度上，并通過編碼器檢測伸縮臂架的角度，讓伸縮擺臂架與擺臂是同步運動。