[發(fā)明專利]補(bǔ)償至少兩個(gè)飛行器安裝相機(jī)的相對運(yùn)動(dòng)的裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710703131.X
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107867405B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安迪·阿爾馬托里奧;理查德·J·洛夫蒂斯;加里·A·雷;圖安·A·恩固因;羅伯特·P·希金斯
• 申請（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 梁麗超;田喜慶

本公開涉及補(bǔ)償至少兩個(gè)飛行器安裝相機(jī)的相對運(yùn)動(dòng)的裝置和方法。提供了一種補(bǔ)償由于至少一個(gè)飛行器機(jī)翼彎曲導(dǎo)致的飛行器的第一機(jī)翼安裝相機(jī)和第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的距離和取向的變化的方法。所述方法包括在飛行器的中立機(jī)翼情況期間確定第一機(jī)翼安裝相機(jī)和所述第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的第一距離和取向。該方法進(jìn)一步包括在飛行器的彎曲機(jī)翼情況期間確定第一機(jī)翼安裝相機(jī)和第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的第二距離和取向。該方法還包括處理第一距離和取向與第二距離和取向之間的差異以提供用于提供第一機(jī)翼安裝相機(jī)和第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的補(bǔ)償距離的實(shí)時(shí)變化的距離和取向。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及安裝于飛行器上的相機(jī)(aircraft-mounted?camera)，并且具體涉及補(bǔ)償至少兩個(gè)安裝于飛行器上的相機(jī)的相對運(yùn)動(dòng)的裝置和方法。

背景技術(shù)

例如，飛行器可以包括用作對象檢測和防碰撞系統(tǒng)的一部分的兩個(gè)相機(jī)。在該實(shí)例應(yīng)用中，一個(gè)相機(jī)可以安裝在飛行器機(jī)翼的一部分上，另一個(gè)相機(jī)可以安裝在另一個(gè)飛行器機(jī)翼的一部分上。由于飛行器機(jī)翼彎曲并且相機(jī)彼此相對遠(yuǎn)離，因此由于例如在飛行期間的機(jī)翼振動(dòng)，相機(jī)之間的距離和取向可能變化很大。由于相機(jī)之間的距離和取向的變化，系統(tǒng)不能立體且準(zhǔn)確地確定接近飛行器的對象(如鳥)的位置以避免與對象碰撞。期望提供一種裝置和方法，其中兩個(gè)飛行器安裝的相機(jī)之間的變化的距離和取向被補(bǔ)償，使得系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地確定接近飛行器的對象的位置。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)方面，提供一種補(bǔ)償由于至少一個(gè)飛行器機(jī)翼的彎曲(flexing)導(dǎo)致的飛行器的第一機(jī)翼安裝相機(jī)(first?wing-mounted?camera)和第二機(jī)翼安裝相機(jī)(secondwing-mounted?camera)之間的距離和取向的變化的方法。該方法包括：在該飛行器的中立機(jī)翼情況(neutral?wing?condition)期間，確定該第一機(jī)翼安裝相機(jī)和該第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的第一距離和取向；在該飛行器的彎曲機(jī)翼情況(flexed?wing?condition)期間，確定該第一機(jī)翼安裝相機(jī)和該第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的第二距離和取向；以及處理該第一距離和取向與該第二距離和取向之間的差異以提供用于提供該第一機(jī)翼安裝相機(jī)和該第二機(jī)翼安裝相機(jī)之間的補(bǔ)償距離的實(shí)時(shí)變化的距離和取向(real-time?varying?distanceand?orientation)。

在另一方面中，提供一種處理由飛行器的左側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)(left?wing-mountedcamera)和該飛行器的右側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)(right?wing-mounted?camera)拍攝的圖像數(shù)據(jù)，以補(bǔ)償由于左側(cè)和右側(cè)飛行器機(jī)翼的彎曲導(dǎo)致的該相機(jī)之間的距離和取向的變化的方法。該方法包括：將來自該左側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)的拍攝圖像關(guān)聯(lián)于與左側(cè)飛行器機(jī)翼相關(guān)聯(lián)的左側(cè)機(jī)頭樣板(left?nose?template)；變換來自由該左側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)拍攝的至少一個(gè)圖像幀的圖像數(shù)據(jù)，以消除與該左側(cè)飛行器機(jī)翼的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的相對運(yùn)動(dòng)；將來自該右側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)的拍攝圖像關(guān)聯(lián)于與右側(cè)飛行器機(jī)翼相關(guān)聯(lián)的右側(cè)機(jī)頭樣板(right?nosetemplate)；以及變換來自由該右側(cè)機(jī)翼安裝相機(jī)拍攝的至少一個(gè)圖像幀的圖像數(shù)據(jù)，以消除與該右側(cè)飛行器機(jī)翼的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的相對運(yùn)動(dòng)。

在另一方面，提供一種用于飛行器安裝的對象檢測和防碰撞系統(tǒng)的裝置。該裝置包括附接到該飛行器的一部分的第一相機(jī)和附接到該飛行器的另一部分的第二相機(jī)。該第一相機(jī)和該第二相機(jī)協(xié)作以拍攝在飛行路徑中的對象的圖像。該裝置還包括運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模塊，該運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模塊被配置為計(jì)算該第一相機(jī)和該第二相機(jī)之間的實(shí)時(shí)距離和取向。該裝置還包括檢測模塊，該檢測模塊被配置成基于該計(jì)算的該第一相機(jī)和該第二相機(jī)之間的實(shí)時(shí)距離計(jì)算該飛行器與該對象之間的距離。

其它方面將從下面的詳細(xì)說明、附圖和所附權(quán)利要求書中顯而易見。

附圖說明

圖1為實(shí)施根據(jù)實(shí)例實(shí)施方式的飛行器安裝的對象檢測和防碰撞系統(tǒng)的實(shí)例飛行器的示意圖。

圖2為圖1的飛行器安裝的對象檢測和防碰撞系統(tǒng)的框圖并示出根據(jù)實(shí)施例構(gòu)造的裝置。