[發(fā)明專利]一種搖床的定向停止控制系統(tǒng)及定向停止控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710702480.X
• 申請(qǐng)日: 2017-08-16
• 公開（公告）號(hào): CN107446819B
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張豪;陳玉學(xué)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波生動(dòng)細(xì)胞科技有限公司
• 主分類號(hào): C12M3/00
• 分類號(hào): C12M3/00;C12M1/38;C12M1/36;C12M1/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種搖床的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：底座、電機(jī)、處理器、培養(yǎng)搖床和采集裝置；

所述電機(jī)安裝于所述底座上，所述電機(jī)的輸入端與所述處理器連接，輸出端與所述培養(yǎng)搖床連接；

所述采集裝置安裝于所述底座上，用于采集所述培養(yǎng)搖床的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置及實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度，并將所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置及實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度發(fā)送至所述處理器，

所述處理器獲取啟動(dòng)指令后用于控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述培養(yǎng)搖床360°旋轉(zhuǎn)，獲取停止指令后，還用于根據(jù)所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角速度，并判斷實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置距離預(yù)設(shè)停止角度位置的旋轉(zhuǎn)剩余角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角度，若達(dá)到，控制所述電機(jī)以所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角速度驅(qū)動(dòng)所述培養(yǎng)搖床旋轉(zhuǎn)直至搖床開口停止在所述預(yù)設(shè)停止角度位置上。

2.如權(quán)利要求1所述的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采集裝置包括：旋轉(zhuǎn)桿和位移傳感器；

所述旋轉(zhuǎn)桿安裝于所述培養(yǎng)搖床上，所述旋轉(zhuǎn)桿隨所述培養(yǎng)搖床360°旋轉(zhuǎn)；

所述位移傳感器通過支架安裝于所述底座上并與所述處理器信號(hào)連接，所述位移傳感器通過感應(yīng)所述旋轉(zhuǎn)桿的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生數(shù)字信號(hào)，并將所述數(shù)字信號(hào)發(fā)送至所述處理器。

3.如權(quán)利要求2所述的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位移傳感器為光電傳感器，所述光電傳感器根據(jù)光源被所述旋轉(zhuǎn)桿遮擋產(chǎn)生脈沖信號(hào)。

4.如權(quán)利要求3所述的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括彈性限位件，所述彈性限位件設(shè)置于所述培養(yǎng)搖床和底座之間。

5.如權(quán)利要求4所述的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于采集所述電機(jī)工作溫度的溫度采集裝置，所述溫度采集裝置的輸出端與所述處理器信號(hào)連接。

6.如權(quán)利要求5所述的定向停止控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括交互裝置，所述交互裝置用于輸入所述培養(yǎng)搖床的控制參數(shù)。

7.如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的定向停止控制系統(tǒng)的定向停止控制方法，其特征在于，包括步驟：

獲取停止指令后，獲取搖床的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置及實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度；

根據(jù)所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角速度，并判斷實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置距離預(yù)設(shè)停止角度位置的旋轉(zhuǎn)剩余角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角度，若達(dá)到，控制所述電機(jī)以所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角速度驅(qū)動(dòng)所述培養(yǎng)搖床旋轉(zhuǎn)直至搖床開口停止在所述預(yù)設(shè)停止角度位置上。

8.如權(quán)利要求7所述的定向停止控制方法，其特征在于，還包括步驟：判斷所述培養(yǎng)搖床的當(dāng)前停止位置是否是預(yù)設(shè)停止角度位置，若否，對(duì)所述當(dāng)前停止位置進(jìn)行修正。

9.如權(quán)利要求8所述的定向停止控制方法，其特征在于，所述獲取培養(yǎng)搖床的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置及實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度之前，還包括獲取所述培養(yǎng)搖床的旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生相應(yīng)的脈沖信號(hào)的步驟。

10.如權(quán)利要求9所述的定向停止控制方法，其特征在于，所述獲取培養(yǎng)搖床的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置及實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度，具體為：根據(jù)所述脈沖信號(hào)計(jì)算實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度，并根據(jù)實(shí)際旋轉(zhuǎn)角速度計(jì)算實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度位置。