[發明專利]車載ATO基于多目標自調整駕駛策略的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710701622.0
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN107585180B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 郜春海;王偉
• 申請（專利權）人: 交控科技股份有限公司
• 主分類號: B61L23/00
• 分類號: B61L23/00;B61L27/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李官

1.一種車載ATO基于多目標自調整駕駛策略的方法，其特征在于，包括：

在列車的行駛過程中，獲取至少一個與所述行駛過程相關的行駛目標，每次選取行駛目標中未被選擇的一個行駛目標作為優先滿足的首選目標，并根據所述列車的當前運行狀態確定對應于所述首選目標的預定控車方案，直到所有行駛目標均被選擇到，得到預定控車方案集合；

根據所述當前運行狀態，采用模糊評價法確定每一行駛目標對應的權重系數，對由所述權重系數組成的第一矩陣進行第一一致性檢驗，判斷所述第一一致性檢驗是否合格；

若判斷所述第一一致性檢驗合格，則獲取最大的權重系數對應的行駛目標，作為實際首選目標；

獲取所述預定控車方案集合中首選目標為所述實際首選目標的預定控車方案，作為實際控車方案，根據所述實際控車方案控車；

其中，所述獲取所述預定控車方案集合中首選目標為所述實際首選目標的預定控車方案，作為實際控車方案，根據所述實際控車方案控車，包括：

獲取所述預定控車方案集合中首選目標為所述實際首選目標的預定控車方案，作為實際控車方案；

根據所述列車的當前行駛速度、所述列車距離下一站站臺的距離以及所述實際控車方案生成目標速度曲線；

根據所述實際控車方案判斷所述目標速度曲線是否滿足對應于所述實際控車方案中的每一行駛目標，若是，則按照所述目標速度曲線控車，并顯示所述目標速度曲線；

若判斷所述目標速度曲線存在不滿足對應于所述實際控車方案中的行駛目標的速度點，則通過所述列車的默認駕駛策略控車。

2.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前運行狀態，采用模糊評價法確定每一行駛目標對應的權重系數，對由所述權重系數組成的第一矩陣進行第一一致性檢驗，判斷所述第一一致性檢驗是否合格之后，還包括：

若判斷所述第一一致性檢驗不合格，循環執行權重系數調整操作，直到對調整后的權重系數組成的第二矩陣進行第二一致性檢驗合格或者執行所述權重系數調整操作的第一累積執行次數超過第一容忍次數；

若所述第二一致性檢驗合格，則從調整后的權重系數中獲取最大的權重系數對應的行駛目標，作為所述實際首選目標；

若所述第一累積執行次數超過所述第一容忍次數，則通過所述列車的默認駕駛策略控車；

其中，所述權重系數調整操作包括：

獲取當前的權重系數，對當前的權重系數進行調整，得到調整后的權重系數；

對調整后的權重系數組成的所述第二矩陣進行所述第二一致性檢驗，并判斷所述第二一致性檢驗是否合格；

獲取執行所述權重系數調整操作的第一當前執行次數，在所述第一當前執行次數上累積一次，得到第一累積執行次數，并判斷所述第一累積執行次數是否超過所述第一容忍次數；

將當前的權重系數更新為調整后的權重系數，且將第一當前執行次數更新為第一累積執行次數。

3.根據權利要求2中所述的方法，其特征在于，所述在列車的行駛過程中，獲取至少一個與所述行駛過程相關的行駛目標，每次選取行駛目標中未被選擇的一個行駛目標作為優先滿足的首選目標，并根據所述列車的當前運行狀態確定對應于所述首選目標的預定控車方案，直到所有行駛目標均被選擇到，得到預定控車方案集合，包括：

在列車的行駛過程中，獲取至少一個與所述行駛過程相關的行駛目標，每次選取行駛目標中未被選擇的一個行駛目標作為優先滿足的首選目標，得到對應于所述首選目標的預定運行狀態，直到所有行駛目標均被選擇到；

針對每一預定運行狀態，采用所述模糊評價法確定每一行駛目標的預定權重系數，根據每一行駛目標的預定權重系數確定對應于所述預定運行狀態的預定控車方案；

獲取由所述預定控車方案組成的待驗證方案集合，提取所述待驗證方案集合中每一預定控車方案對應的控車參數，生成對應于所述待驗證方案集合的第三矩陣，對所述第三矩陣進行第三一致性檢驗，判斷所述第三一致性檢驗是否合格；

若所述第三一致性檢驗合格，則將所述待驗證方案集合作為所述預定控車方案集合。