[發(fā)明專利]一種空間機(jī)械臂自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)協(xié)調(diào)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710700713.2
• 申請(qǐng)日: 2017-08-16
• 公開（公告）號(hào): CN107450317A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐拴鋒;王漢磊;魏春嶺;胡勇;張軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號(hào): G05B13/04
• 分類號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心11009
• 代理人: 張曉飛

1.一種空間機(jī)械臂自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于步驟如下：

1)建立空間機(jī)械臂的擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

2)確定航天器參考角速度和機(jī)械臂關(guān)節(jié)參考速度；

3)確定空間機(jī)械臂自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)協(xié)調(diào)控制律和參數(shù)更新律；

4)采用步驟3)得到的自適應(yīng)控制律和參數(shù)更新律，實(shí)現(xiàn)航天器姿態(tài)調(diào)節(jié)和末端執(zhí)行器對(duì)任務(wù)空間中期望軌跡的跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種空間機(jī)械臂自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)協(xié)調(diào)控制方法，其特征在于：所述建立空間機(jī)械臂的擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的具體形式為：

-Mbbωb-Mbmq·mJbωb+Jmq·m=Zak]]>

其中，為航天器的慣量矩陣，為對(duì)應(yīng)于航天器的雅克比矩陣，為對(duì)應(yīng)于機(jī)械臂的雅克比矩陣；為航天器和機(jī)械臂的耦合慣量矩陣，為機(jī)械臂關(guān)節(jié)速度；為航天器相對(duì)于慣性系的角速度，并且表示在航天器本體系中；為擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)學(xué)回歸矩陣，Z₁為回歸矩陣，Z₂為運(yùn)動(dòng)學(xué)回歸矩陣，被稱為擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，a_k,1為一組物理參數(shù)，a_k,2為空間機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。