[發明專利]一種陀螺儀的補償方法、裝置和陀螺儀

有效

• 申請號: 201710698085.9
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107462261B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 陳維亮;董碧峰
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;吳昊

1.一種陀螺儀的補償方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取陀螺儀的零偏值，以及轉速理論值下的理論補償系數；

獲取補償系數平均變化率；

使用所述補償系數平均變化率、所述轉速理論值和所述理論補償系數，計算與所述陀螺儀的當前轉速輸出值對應的當前補償系數；

根據所述零偏值和所述當前補償系數，補償所述當前轉速輸出值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取補償系數平均變化率包括：

對于各樣本陀螺儀，獲取每個樣本陀螺儀的零偏值；

獲取每個樣本陀螺儀輸出的分別與多個預設轉速值對應的轉速輸出值；

根據每個樣本陀螺儀的所述零偏值和所述分別與多個預設轉速值對應的轉速輸出值，計算每個樣本陀螺儀的與各預設轉速值對應的補償系數；

根據每個樣本陀螺儀的與各預設轉速值對應的補償系數，確定所述補償系數和所述預設轉速值之間的關系；

根據所述關系，計算所述補償系數平均變化率。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述計算每個樣本陀螺儀的與各預設轉速值對應的補償系數包括：計算每個樣本陀螺儀的與各預設轉速值對應的X軸補償系數、Y軸補償系數和Z軸補償系數；

確定出的所述補償系數和所述預設轉速值之間的關系包括：

確定所述X軸補償系數隨所述預設轉速值的增加而增加；所述Y軸補償系數隨所述預設轉速值的增加而減小；所述Z軸補償系數隨所述預設轉速值的增加而減小；所述X軸補償系數所述Y軸補償系數所述Z軸補償系數；以及確定所述X軸補償系數、所述Y軸補償系數、所述Z軸補償系數和所述預設轉速值之間的關系均是線性關系。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根據所述關系，計算所述補償系數平均變化率包括：根據線性計算公式分別計算X軸補償系數平均變化率、Y軸補償系數平均變化率、Z軸補償系數平均變化率；其中，所述線性計算公式為：

其中，m為樣本陀螺儀的個數，n為預設轉速值的個數；

為X軸補償系數平均變化率，ω_X(i)為第i個預設轉速值，K_X(i)為第i個預設轉速值對應的X軸補償系數，ω_X(i+1)為第(i+1)個預設轉速值，K_X(i+1)為第(i+1)個預設轉速值對應的X軸補償系數；

為Y軸補償系數平均變化率，ω_Y(i)為第i個預設轉速值，K_Y(i)為第i個預設轉速值對應的Y軸補償系數，ω_Y(i+1)為第(i+1)個預設轉速值，K_Y(i+1)為第(i+1)個預設轉速值對應的Y軸補償系數；

為Z軸補償系數平均變化率，ω_Z(i)為第i個預設轉速值，K_Z(i)為第i個預設轉速值對應的Z軸補償系數，ω_Z(i+1)為第(i+1)個預設轉速值，K_Z(i+1)為第(i+1)個預設轉速值對應的Z軸補償系數。

5.一種陀螺儀的補償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取陀螺儀的零偏值，以及轉速理論值下的理論補償系數；

第二獲取單元，用于獲取補償系數平均變化率；

計算單元，用于使用所述第二獲取單元獲取的補償系數平均變化率、所述第一獲取單元獲取的轉速理論值和理論補償系數，計算與所述陀螺儀的當前轉速輸出值對應的當前補償系數；

標定補償單元，用于根據所述零偏值和所述當前補償系數，補償所述當前轉速輸出值。