[發明專利]機器人、機器人服務管理系統以及機器人的移動控制方法

在審

• 申請號: 201710697913.7
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN109397299A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 雷浩
• 申請（專利權）人: 上海宜碩網絡科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 何靜生;毛立群

1.一種機器人，包括：

底部主體(1)和設置在底部主體(1)上的行進裝置(2)，所述行進裝置(2)用于移動所述機器人；

控制單元，與所述行進裝置(2)通信連接，用于規劃所述行進裝置(2)的移動路線；

其特征在于，所述機器人還包括：

設置于所述底部主體(1)上的第一超聲波傳感器(3)，所述第一超聲波傳感器(3)與所述控制單元通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋所述障礙物的第一距離信息；

設置于所述底部主體(1)上的激光雷達(4)；所述激光雷達(4)與所述控制單元通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋所述障礙物的第二距離信息；

所述控制單元用于根據所反饋的第一距離信息和第二距離信息實時更新所述行進裝置(2)的移動路線。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括連接于所述底部主體(1)上的支撐桿(5)，以及設置在所述支撐桿(5)上的攝像頭(7)；

所述攝像頭(7)與遠程終端通訊連接，用于將實時采集的圖像傳輸給遠程終端。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述支撐桿(5)上設置有第二超聲波傳感器(8)，所述第二超聲波傳感器(8)與所述控制單元通信連接，用于檢測障礙物，并用于反饋所述障礙物的第三距離信息。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述支撐桿(5)包括：

下部支撐節(5a)，與所述底部主體(1)固定連接；

上部支撐節(5b)，與所述固定支撐節連接，并能夠相對所述下部支撐節(5a)沿長度方向伸縮；

其中，所述第二超聲波傳感器(8)設置在所述下部支撐節(5a)上，并靠近所述下部支撐節(5a)和所述上部支撐節(5b)的連接位置；

所述攝像頭(7)設置于所述上部支撐節(5b)上。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述上部支撐節(5b)還包括：伸縮部(5b1)和設置于所述伸縮部(5b1)頂端的固定件(5b2)，所述攝像頭(7)被設置在所述固定件(5b2)上；

所述固定件(5b2)能夠相對所述伸縮部(5b1)以自身軸線為旋轉軸線旋轉。

6.機器人服務管理系統，其特征在于，包括云服務器和若干個權利要求1至5中任意一項所述的機器人；

所述云服務器與所述各機器人的控制單元通信連接；

所述云服務器用于向所述機器人的控制單元發送目的地指令，所述控制單元根據所述目的地指令規劃移動路線，并根據所反饋的第一距離信息和第二距離信息實時更新所述移動路線。

7.一種機器人的移動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

規劃步驟：控制單元根據目的地信息，規劃出所述機器人的行進裝置(2)的移動路線；

移動步驟：所述行進裝置(2)根據所規劃的移動路線移動；

更正步驟:控制單元根據所述機器人上所安裝的超聲波傳感器和激光雷達所反饋的障礙物的距離信息，實時更新所述移動路線，并反饋給所述行進裝置(2)。

8.根據權利要求7所述的機器人的移動控制方法，其特征在于，

在所述規劃步驟中，所規劃的移動路線包含若干個路徑點；

在所述移動步驟中，所述行進裝置(2)根據所規劃的移動路線，依次經過這些路徑點而移動；

在所述移動步驟中，還包括如下子步驟：

角度調整步驟：在所述機器人每到達一個路徑點時，暫停移動并將所述機器人的朝向調整為正對所述移動路線上的下一個路徑點，然后繼續移動。