日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]基于卷積神經網絡的雙目視覺障礙物檢測系統及方法有效

專利信息
申請號: 201710697239.2 申請日: 2017-08-15
公開(公告)號: CN107506711B 公開(公告)日: 2020-06-30
發明(設計)人: 馬國軍;胡穎;夏健;衛春軍;鄭威 申請(專利權)人: 江蘇科技大學
主分類號: G06K9/00 分類號: G06K9/00;G06K9/62
代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 代理人: 樓高潮
地址: 212003*** 國省代碼: 江蘇;32
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 基于 卷積 神經網絡 雙目 視覺 障礙物 檢測 系統 方法
【權利要求書】:

1.一種基于卷積神經網絡的雙目視覺障礙物檢測系統的檢測方法,基于的檢測系統由相連接的圖像采集模塊和障礙物檢測模塊組成;其中所述的圖像采集模塊,用于采集場景中的左圖像和右圖像;所述的障礙物檢測模塊用于對采集的圖像數據進行相應的數據處理,獲取最終精確的障礙物區域;其中所述圖像采集模塊為兩個水平平行放置的型號為Pike F-100的工業攝像機,并采用IEEE-1394b接口通過采集卡將圖像數據傳輸給計算機進行后續處理;所述障礙檢測模塊為配有NVIDIAGTX 1070的GPU的計算機;其特征在于,所述的檢測方法包括如下步驟:

(1)從圖像采集模塊獲取雙目圖像,并對雙目圖像進行預處理,消除圖像中噪聲;

(2)標定圖像采集模塊,獲取圖像采集模塊內參與畸變參數,對步驟(1)獲取的雙目圖像進行校正處理;

(3)設計孿生卷積神經網絡生成精確雙目圖像的視差圖;

(4)利用改進的V視差法對步驟(3)獲取的視差圖處理,從而檢測圖像中的障礙物區域;

其中,步驟(3)所述的設計孿生卷積神經網絡生成精確雙目圖像的視差圖的具體方法,包括:

a)設計孿生卷積神經網絡結構,其左右分支參數共享,所述孿生卷積神經網絡由特征提取子網絡和特征分類子網絡組成;其中特征提取子網絡左右分支能夠分別從輸入的圖像方塊和圖像長條中提取對應的特征描述;特征分類子網絡將提取的左右分支特征描述作點積運算,得到視差搜索范圍內待匹配像素點的相似性得分,然后作為softmax層的輸入得到視差概率分布;

其中,特征提取子網絡均由卷積層構成,卷積層中的卷積核采用間隔傳遞信息的方式,同時各層使用BatchNormalization技術和PRELU激活函數,最后一層卷積層不使用激活函數;

b)樣本裁剪;根據KITTI數據集中真實視差數據,在左圖像中選取具有真實視差的像素點p(xi,yi),提取以該像素點為中心的圖像塊;在右圖像中選取像素點q,使其坐標為(xi,yi),并以q為中心選擇圖像塊;根據視差搜索范圍,在右圖像中選擇以q為中心的圖像方塊右邊界左側圖像長條,以此方法完成樣本裁剪;

c)標準化樣本數據,構建訓練集;將步驟b)裁剪的圖像塊灰度值變換到[-1,1]范圍內,以此作為網絡的輸入;

d)訓練孿生卷積神經網絡;采用自適應矩估計的隨機梯度下降算法(Adam)來訓練由步驟a)設計的孿生卷積神經網絡;

e)視差圖計算;取雙目圖像對,采用步驟c)對其標準化,運用由步驟d)訓練好的網絡模型提取左右圖像中像素點特征描述,分別記作SL(p)和SR(q);將SL(p)和SR(q)作點積運算得到圖像對相似性得分,取相反數作為匹配代價:

CCNN(p,d)=-s(<SL(p),SR(q)>)

其中,s(<SL(p),SR(q)>)表示圖像對相似性得分;最后,在視差搜索范圍內,選擇匹配代價最小的點作為匹配點進行視差選擇,進而生成視差圖;

步驟(4)所述的利用改進V視差法對步驟(3)獲取的視差圖處理,從而檢測圖像中的障礙物區域的具體方法,包括:

f)采用Prewitt算子計算視差圖列方向的梯度,并保留梯度為負值位置的視差,濾除障礙物像素點,生成濾波后的視差圖;

g)對由步驟f)生成的濾波后視差圖統計每一行像素相同灰度值個數生成V視差圖I1

h)搜索V視差圖I1中的每一行最大值并保留,其余的像素點灰度值置0,生成最大值V視差圖I2

i)設定閾值T,將I2中大于T的像素灰度值置1,其余置0,生成僅包含道路信息的V視差二值圖I3,閾值T的計算公式為:

式中,xi為I2中各像素值;N為I2中像素總個數;1{xi≠0}表示xi不等于0時取1,否則取0;

j)運用hough直線檢測方法提取I3中道路直線;

k)利用直線兩點方程計算步驟j)提取的道路直線在V視差圖中圖像坐標系的斜率k和截距b;

l)按照光柵掃描法,從下往上從左往右逐點掃描視差圖D(x,y,d),對每個像素點計算f=kd+b,其中d為視差值,f為視差圖像素點投影在V視差圖的縱軸坐標;

m)當(f-y)>T1,則視差圖中像素點投影在V視差圖中路面直線上方,即高于路面,則判定該像素點為障礙點;

n)重復步驟l)、m),直至完全掃描 視差圖,得到圖像中障礙物區域。

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于江蘇科技大學,未經江蘇科技大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710697239.2/1.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 国产精品自拍不卡| 国模少妇一区二区三区| 久久久精品免费看| 久久午夜鲁丝片| 中文无码热在线视频| 97人人揉人人捏人人添| 国产suv精品一区二区4| 国内精品99| 91久久免费| 欧美精品日韩精品| 国产一区二区激情| 国产精品视频久久久久久| 中文乱码字幕永久永久电影| 亚洲精品国产精品国自| 国产午夜精品一区二区理论影院| 狠狠插影院| 国产极品美女高潮无套久久久| xoxoxo亚洲国产精品| 久久99精品国产麻豆婷婷洗澡| 午夜看大片| 国产黄一区二区毛片免下载| 国产精品v一区二区三区| 日本精品三区| 2020国产精品自拍| 午夜av电影网| 亚洲乱码一区二区三区三上悠亚| 国产精品高清一区| 日韩av中文字幕在线| 午夜电影天堂| 一区二区在线精品| 欧美乱大交xxxxx古装| 国产一级精品在线观看| 日韩av免费电影| 欧美日韩国产色综合一二三四| 国产精品中文字幕一区| 亚洲国产视频一区二区三区| 亚洲精品少妇久久久久| 精品香蕉一区二区三区| 久久99精| 草逼视频网站| 国产精品一级片在线观看| 精品一区二区三区自拍图片区| 日韩精品一区二区三区四区在线观看 | 亚洲视频h| 久久久精品免费看| 亚洲欧洲精品一区二区三区不卡| 中文乱码在线视频| 肥大bbwbbwbbw高潮| 国产精品对白刺激在线观看| 国产性猛交xx乱| 7799国产精品久久99| 久久精品视频3| 综合欧美一区二区三区| 久久久久久国产精品免费| 26uuu亚洲电影在线观看| 免费精品99久久国产综合精品应用| 欧美国产一区二区三区激情无套| 色综合久久久| 性欧美激情日韩精品七区| 久久网站精品| 国产精品高清一区| 国产女人和拘做受视频免费| 91视频一区二区三区| 日韩av三区| 大bbw大bbw巨大bbb| 午夜av片| 午夜看片在线| 精品视频久| 国产精品视频二区不卡| 99久久www免费| 欧美精品二区三区| 91精品第一页| 一区二区在线国产| 十八无遮挡| 日本高清一二三区| 99久久国产综合精品女不卡| 久久久精品二区| 夜色av网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 91精品一区二区中文字幕| 日本一二三区视频在线| 国产一区=区| 亚洲一区二区福利视频| 2020国产精品自拍| 丰满少妇高潮惨叫久久久一| 女人被爽到高潮呻吟免费看| 97精品久久人人爽人人爽| 亚洲神马久久| 日韩无遮挡免费视频| 色婷婷久久一区二区三区麻豆| 午夜av在线电影| 91精品国产91久久久| 亚洲免费精品一区二区| 国产一区二区在线观看免费| 中文字幕国内精品| 国产黄一区二区毛片免下载| 肥大bbwbbwbbw高潮| 97久久精品人人澡人人爽| 欧美亚洲精品suv一区| 国产91丝袜在线播放动漫| 国产精品久久久久久久久久久久久久不卡 | 国产精品高潮呻吟视频| 欧美国产三区| 毛片大全免费看| 扒丝袜网www午夜一区二区三区| 亚洲精品性| 精品91av| 91精品福利观看| 高清国产一区二区| 精品久久久久一区二区| 国产精品一区二区麻豆| 久久免费精品国产| 国产精品久久人人做人人爽| 国产日韩欧美专区| 国产大片黄在线观看私人影院| 91麻豆精品国产91久久| 日本三级香港三级网站| 麻豆91在线| 亚洲精品www久久久| 国产一区二区高清视频| 久久99国产综合精品| 亚洲w码欧洲s码免费| 亚洲精品人| 91久久免费| 国产精品亚洲а∨天堂123bt| 国产欧美日韩中文字幕| 午夜黄色大片| 国产69精品99久久久久久宅男| 午夜叫声理论片人人影院| 国产欧美一区二区三区在线| 国产亚洲精品久久午夜玫瑰园 | 国内自拍偷拍一区| 国产一区二区三区在线电影| 欧美日韩一级二级三级| 99国产午夜精品一区二区天美| 国产乱人乱精一区二视频国产精品| 91狠狠操| 亚洲国产精品网站| 免费91麻豆精品国产自产在线观看| 一区二区在线视频免费观看 | 亚洲欧洲日韩av| 黑人巨大精品欧美黑寡妇| 国产精品国产三级国产专播精品人 | 一区二区三区国产精品视频| 亚洲精品久久久久www| 99视频一区| 国产精品综合一区二区| 国产一区二区三级| 午夜性电影| 狠狠插狠狠爱| 国产老妇av| 国产一区观看| 麻豆精品国产入口| 国产视频一区二区在线播放| 久久伊人色综合| 欧美精品免费视频| 国产乱淫精品一区二区三区毛片| 毛片免费看看| 国产日本欧美一区二区三区| 国产精品中文字幕一区| 中文字幕av一区二区三区四区| 色婷婷综合久久久久中文| 午夜理伦影院| 午夜毛片在线| 久久久精品免费看| 欧美日韩国产123| 久久久久久亚洲精品中文字幕| 欧美日韩精品影院| 亚洲国产欧美一区| 欧美3p激情一区二区三区猛视频 | 国产乱人伦精品一区二区三区| 日本黄页在线观看| 男女视频一区二区三区| 免费在线观看国产精品| 99久久婷婷国产综合精品草原| 欧美日韩一区二区高清| 狠狠躁天天躁又黄又爽| 欧美激情精品久久久久久免费 | 国产午夜精品免费一区二区三区视频| 久久噜噜少妇网站| 少妇av一区二区三区| 国产一二三区免费| 久久久综合香蕉尹人综合网| 九色国产精品入口| 日本美女视频一区二区| 欧美一区二区三区四区五区六区| 亚洲国产偷| 九色国产精品入口| 精品国产伦一区二区三区免费| 国产淫片免费看| 国产精品视频二区三区| 国产精品久久久久久亚洲调教| 日韩一级在线视频| 视频一区二区三区中文字幕| 国产精品刺激对白麻豆99| 午夜理伦影院| 精品国产乱码久久久久久影片| 国产网站一区二区| 自拍偷在线精品自拍偷无码专区| 国产麻豆精品一区二区| 三上悠亚亚洲精品一区二区| 久久久精品99久久精品36亚| 销魂美女一区二区| 四虎久久精品国产亚洲av| 国产日韩欧美精品一区二区| 日本亚洲国产精品| 午夜影院一区二区| 91精品资源| 国产日本欧美一区二区三区| 国产精品一区亚洲二区日本三区| 夜夜躁狠狠躁日日躁2024| 精品日韩久久久| 国产精品九九九九九九| 午夜免费av电影| 精品少妇一区二区三区| 狠狠色丁香久久综合频道 | 日韩av在线导航| 欧美hdxxxx| 日韩精品少妇一区二区在线看| 欧美日韩不卡视频| 亚洲三区二区一区| 国产不卡一区在线| 国产欧美一区二区三区免费视频| 欧美一区视频观看| 日本一区二区三区免费视频| 国产极品美女高潮无套久久久| 国产欧美久久一区二区三区| 久久精品com| 人人要人人澡人人爽人人dvd| 精品国产一区二区三区国产馆杂枝| 国产精品videossex国产高清| 欧美一区二区性放荡片| 久久午夜无玛鲁丝片午夜精品| 久久国产精品麻豆| 亚洲欧洲日韩| 99国精视频一区一区一三| 正在播放国产一区二区| 天天干狠狠插| 女女百合互慰av| 亚洲精品丝袜| 91精品色| 激情久久一区二区三区| 久久国产激情视频| 中文字幕国内精品| 91久久久久久亚洲精品禁果| 欧美日韩精品不卡一区二区三区|